创建基坐标系数据：分拣插件项目任务

基坐标系表示根据世界坐标系在机器人周围的某一个位置上创建的坐标系，分拣、插件项目中所需基坐标系WobjBuffer和WobjCNV如图3-7、图3-8所示。其目的是使机器人的运动在编程设定的位置均以该坐标系为参照。因此，设定的工件支座和抽屉的边缘、货盘或机器的边缘均可作为测量基准坐标系中合理的参考点。

图3-7　WobjBuffer基坐标系

图3-8　WobjCNV基坐标系

基坐标系测量的方法有3点法、间接法、数字输入法3种，如表3-6所示。

表3-6　基坐标系测量方法

3点法的具体操作步骤如下。

（1）在主菜单中选择“投入运行”→“测量”→“基坐标系”→“3点”选项。

（2）为基坐标系分配一个号码和一个名称，单击“继续”按钮确认。

（3）输入需用其TCP测量基坐标的工具编号，单击“继续”按钮确认。(www.xing528.com)

（4）用TCP移到新基坐标系的原点，单击“测量”按钮，并单击“是”按钮确认位置，如图3-9所示。

图3-9　第一个点：原点

（5）将TCP移至新基坐标系正向X轴上的一个点，单击“测量”按钮，并单击“是”按钮确认位置，如图3-10所示。

图3-10　第二个点：X向

（6）将TCP移至XY平面上一个带有正Y值的点。单击“测量”按钮并单击“是”按钮确认位置，如图3-11所示。

图3-11　第三个点：XY平面

（7）单击“保存”按钮。

（8）关闭菜单。