分拣插件项目建立工具数据

测量工具意味着生成一个工具参照点为原点的坐标系。该参照点称为TCP（Tool Center Point，工具中心点），该坐标系即为工具坐标系，如图3-5所示。

图3-5　分拣、插件与视觉检测工业机器人工作站工具吸盘

工具测量包括以下两方面内容。

（1）TCP（坐标系原点）的测量。

（2）坐标系姿态／朝向的测量。

注意：最多可以存储16个工具坐标系（变量：TOOL＿DATA［1....16］）。

1）工具测量的方法

工具测量分为表3-5所列的两步。

表3-5　工具测量

(www.xing528.com)

2）针对本平台使用TCP测量的XYZ 4点法

（1）在菜单中选择“投入使用”→“测量”→“工具”→“XYZ 4点”选项。

（2）为待测量的工具给定一个名称，单击“继续”按钮确认。

（3）用TCP移至任意一个参照点，单击“测量”按钮，弹出对话框“是否应用当前位置继续测量？”，单击“是”按钮即可。

（4）用TCP从一个其他方向朝参照点移动，再次单击“测量”按钮，在弹出的对话框中，单击“是”按钮即可。

（5）把第（4）步重复两次。

（6）负载数据输入窗口自动打开，正确输入负载数据，然后单击“继续”按钮。

包含测得TCP X，Y，Z值的窗口自动打开，测量精度可在误差项中读取，数据可通过单击“保存”按钮直接保存。

工具测量如图3-6所示。

图3-6　工具测量