KUKA机器人常用的逻辑控制指令

1.LOOP无限循环

LOOP无限循环就是无止境地重复指令段，然而，却可通过一个提前出现的中断（含EXIT功能）退出循环语句，具体使用实例如下。

实例3-1：无EXIT，永久执行对P1和P2的运动指令。

实例3-2：带EXIT，一直执行对P1和P2的运动指令，直到输入端1为TRUE时，跳出循环，机器人运动到P3点。

2.FOR循环

FOR重复执行判断指令，根据指定的次数，重复执行对应的程序，步幅默认为＋1，也可通过关键词STEP指定为某个整数，具体使用实例如下。

实例3-3：该循环依次将输出端1～4切换到TRUE。用整数（INT）变量“i”来对一个循环语句内的循环进行计数。没有借助STEP指定步幅时，循环计数“i”会自动加1。

实例3-4：该循环中借助STEP指定步幅为2，循环计数“i”会自动加2，所以该循环只会运行两次，一次为i＝1，另一次则以i＝3。计数值为5时，循环立即终止。

3.WHILE当型循环

WHILE循环是一种当型或者先判断型循环，在这种循环执行的过程中先判断条件是否成立，再执行循环中的指令，具体使用实例如下。

实例3-5：下面的WHILE循环指令将输出端2切换为TRUE，而输出端3切换为FALSE，并且将机器人移入Home位置，但仅当循环开始时就已满足条件（输入端1为TRUE）时才成立。(www.xing528.com)

4.REPEAT直到型循环

REPEAT循环是一种直到型或者检验循环，这种循环会在第一次执行完循环的指令部分后才会检测终止条件，具体使用实例如下。

实例3-6：REPEAT循环示例将输出端2切换为TRUE，而输出端3切换为FALSE，并且将机器人移入Home位置。这时才会检测条件（输入端1为TRUE）是否成立。

5.IF条件分支

IF条件判断指令，就是根据不同的条件判断去执行不同的指令，具体使用实例如下。

实例3-7：无选择分支的IF分支，如果输入端1为TRUE时，机器人移动到P1、P2点。

实例3-8：有可选分支的IF分支，如果输入端1为TRUE时，机器人移动到P1、P2点；否则移动到P3。

6.SWITCH多分支

SWITCH多分支根据变量的判断结果，在指令块中跳到预定义的CASE指令中执行对应程序段。如果SWITCH指令未找到预定义的CASE，则运行DEFAULT下的程序。

实例3-9：如果变量“i”的值为1，则执行CASE 1下的程序，机器人运动到点P1。如果变量“i”的值为2，则执行CASE 2下的程序，机器人运动到点P2。如果变量“i”的值为3，则执行CASE 3下的程序，机器人运动到点P3。如果变量“i”的值未在CASE中列出（在该例中为1、2和3以外的值），则将执行默认分支，机器人回HOME点。