KUKA机器人常用的运动指令优化方案

机器人在空间中进行运动主要有3种方式，即点到点运动（PTP）、线性运动（LIN）、圆弧运动（CIRC）。这3种方式的运动指令分别介绍如下。

1.点到点运动指令（PTP）

点到点运动是在对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点（TCP）从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线，如图3-2所示。点到点运动（PTP）指令适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点位置的问题。

图3-2　点到点运动

例如：PTP　P2　CONT　Vel＝100%　PDAT1　Tool［0］　Base［0］

点到点运动指令解析见表3-1。

表3-1　点到点运动指令解析

2.线性运动指令（LIN）

线性运动是机器人的工具中心点（TCP）从起点到终点之间的路径始终保持直线，如图3-3所示，适用于对路径精度要求高的场合，如切割、涂胶等。

图3-3　线性运动

例如：LIN　P2　CONT　Vel＝2 m／s　CPDAT1　Tool［0］　Base［0］(www.xing528.com)

线性运动指令解析见表3-2。

表3-2　线性运动指令解析

续表

3.圆弧运动指令（CIRC）

圆弧运动是机器人在可到达的空间范围内定义3个位置点，第一个位置点是圆弧的起点，第二个位置点是圆弧的曲率，第三个位置点是圆弧的终点，如图3-4所示。

图3-4　圆弧运动

例如：CIRC　P1　P2　Vel＝2 m／s　CONT　CPDAT1　Tool［0］　Base［0］

圆弧运动指令解析见表3-3。

表3-3　圆弧运动指令解析