KUKA机器人与PLC的DeviceNet总线通信方案

本任务以KUKA焊接工业机器人与台达PLC进行DeviceNet总线通信为例进行介绍，KUKA焊接工业机器人DeviceNet模块为主站模块，基本操作步骤如下。

（1）由于机器人端的DeviceNet模块为主站，故PLC侧只能为从站。首先需要用台达ViceNETBuilder软件将PLC侧DeviceNet扫描模块软件设置为从站，节点与拨码一致，如5。

（2）查看KUKA机器人的IP地址，将笔记本电脑的IP地址设置为与机器人在同一个网段，打开WorkVisual软件，查找机器人当前项目，并激活。

（3）查看当前硬件组态是否与实际硬件一致，一致则可以进行IO映射。

（4）接下来进行机器人侧与PLC侧的IO映射设置。

具体步骤如下。

第1步：设置主站侧输入输出字节各8个字节，如图1-81所示。

图1-81　设置主站侧输入输出字节各8个字节

注意：台达DeviceNet模块作为从站时默认输入输出为8个字节，并非是DeviceNet模块所挂的PLC的实际输入输出点，此处一定要注意；否则组态一定出错。

第2步：设置机器人侧主站站号为1，如图1-82所示。

图1-82　设置机器人侧主站站号为1

设置从站站号为5，如图1-83所示。(www.xing528.com)

图1-83　设置从站站号为5

第3步：依次单击画面红色方框部分，最后点击箭头所指的小圆圈“连接”，如图1-84所示。

图1-84　在WorkVisual中设置

第4步：输入映射完成，如图1-85所示。

图1-85　输入映射完成

第5步：完成输出映射，与第4步相同，单击KRC输入输出端下面的数字输出端，与第4步相同，则完成映射。

另外，组态PROFIBUS与组态DeviceNet，两者映射的操作是一样的，不同的是组态PROFIBUS的输入输出点数有所区别，如图1-86所示。

图1-86　组态PROFIBUS与组态DeviceNet

只需要把机器人与PLC进行映射的点数插入红色方框内的槽中即可，接下来的映射组态与DeviceNet一致。