本任务完成机器人与西门子S7-300 PLC之间，通过PROFIBUS总线通信输入32点、输出32点的通信。
主要操作流程如下。
（1）硬件连接。
（2）获取机器人的GSD组态文件。
（3）在PLC端，将组态文件增加到PLC组态网络中，并设置机器人的PROFIBUS地址及添加相应的输入输出模块。
（4）在机器人端，配置好PROFIBUS地址，与PLC端配置的机器人PROFIBUS地址一致。
1.硬件连接
如果机器人控制器是最后一个站点，则需要将红色开关拨到ON端，如图1-56所示。
图1-56 PROFIBUS适配器连接方式
2.获取GSD文件
在示教器的ABB菜单中，选择FlexPendant资源管理器，单击“上一页”按钮，如图1-57所示。如图1-58所示进行操作，具体找到GSD文件，再将其粘贴到U盘的路径里，最后保存到计算机中。
图1-57 进入FlexPendant资源管理器寻找GSD文件
图1-58 GSD文件的具体位置
3.将机器人GSD文件添加到PLC组态网络中
具体操作如下所述。
第1步：打开西门子的组态软件，在菜单中，选择Options→Install GSD File命令，安装GSD文件，如图1-59所示。
图1-59 选择“安装的GSD文件”菜单命令
第2步：选择Browse，找到GSD文件夹，单击“确定”按钮，如图1-60所示。
图1-60 载入GSD文件
第3步：选择“HMS＿1811.gsd”文件后，单击“安装”按钮，进行安装，如图1-61所示。
图1-61 安装GSD文件
第4步：将右边安装好的Anybus-CC PROFIBUS DP-V1拖曳到DP主站系统上，如图1-62所示。
图1-62 将Anybus-CC PROFIBUS DP-V1拖曳到DP主站系统
第5步：在弹出的窗口中设置机器人站点的PROFIBUS地址，这里设置为4，然后单击“OK”按钮，如图1-63所示。
图1-63 设置PROFIBUS通信地址
第6步：再次单击“确定”按钮，如图1-64所示。(www.xing528.com)
图1-64 确定PROFIBUS通信设置
第7步：按照任务目标（输入32点、输出32点），将模块添加到机器人站点下，如图1-65所示。
图1-65 将模块添加到机器人站点下
第8步：1 word＝2 bytes，1 byte＝8 bits，输入输出要达到32点，则分别增加两个byte模块和1个word模块，如图1-66所示。
图1-66 分别增加2个byte模块和1个word模块
第9步：输入启动地址0（地址在PLC的组态网络必须是唯一的），单击“确定”按钮，如图1-67所示。
图1-67 填写起始输入地址0
第10步：如果输入一个组态中已使用的地址，单击“确定”按钮，则会有如图1-68所示的错误提示信息。
图1-68 错误提示信息
第11步：同理，增加第2个输入，地址设置为1，单击“确定”按钮，如图1-69所示。
图1-69 增加第二个输入
第12步：依次输入完毕后，在站点下则可以看到输入、输出各2个byte和1个word，如图1-70所示，单击“保存”按钮并编译，完成后单击下载到PLC中。
图1-70 全部增加完成并下载
4.设置机器人端的PROFIBUS地址及输入输出字节
配置机器人端PROFIBUS地址，与PLC端添加机器人站点时设置的PROFIBUS地址一致，如图1-71所示。ABB示教器软件配置请具体参考系列教程《工业机器人操作与编程》。
图1-71 设置机器人端PROFIBUS地址
设置PROFIBUS通信输入输出字节（32 bits＝4 B），如图1-72所示。
图1-72 设置PROFIBUS通信输入输出字节
5.创建信号
在此任务中，机器人与PLC中机器人站点中的信号地址的对应关系，如图1-73、图1-74所示。
图1-73 创建信号1
图1-74 创建信号2
免责声明：以上内容源自网络，版权归原作者所有，如有侵犯您的原创版权请告知，我们将尽快删除相关内容。
