ABB工业机器人与工控机串口通信方式详解

1.IRC5的主计算机单元

IRC5的主计算机单元（图1-30）需要选配扩展卡DSQC1003，扩展板有一个RS-232串口信道，串口COM1，可用于与生产设备或者工控机通信，CONSOLE接口仅可用于调试，RS-232信道可以通过可选适配器DSQC615转换为RS-422全双工信道，实现更可靠的较长距离的点到点通信（查分）。IRC5的主计算机单元的位置如图1-31、图1-32所示。

图1-30　IRC5的主计算机单元

图1-31　IRC5的主计算机单元在IRC5控制柜上的位置

图1-32　IRC5的主计算机单元在IRC5紧凑控制柜上的位置

2.串口连接线

IRC5串口COM1是（9针公头）插针形式插座，选择串口线时，IRC5控制器一端一定是（9针母头）插孔形式插头，另一端须根据连接对象选择合适接头，IRC5串口COM1的定义符合EIA-RS-232C标准，通常来说，与PC串口连接时，需要采用交叉接法的串口线；与外部设备连接时，需要采用直连接法的串口线，具体请参考相关外部设备说明，如图1-33所示。

图1-33　串口连接线

3.RS-232串口参数设置

可通过示教器或RobotStudio联机查看配置Communication的Serial Port类型的COM1配置，如图1-34所示，并可修改其他参数。

图1-34　串口COM1的配置

RS-232串口参数设置可参考图1-35所示列表，需要与点对点连接的另一个串口通信设备保持一致。

图1-35　串口COM1的配置说明列表

4.RAPID串口操作指令集

1）打开／关闭串口通道命令

打开／关闭串口通信命令，如图1-36所示。

图1-36　打开／关闭串口通信命令

2）读取／写入基于字符的串口通道

读取／写入基于字符的串口通道，如图1-37所示。

图1-37　读取／写入基于字符的串口通道

3）读取／写入基于普通二进制模式的串口通道

读取／写入基于普通二进制模式的串口通道，如图1-38所示。

图1-38　读取／写入基于普通二进制模式的串口通道

4）读取／写入基于原始数据字节的串行通道(www.xing528.com)

读取／写入基于原始数据字节的串口通道，如图1-39所示。

图1-39　读取／写入基于原始数据字节的串口通道

5）使用RTP1传输层协议与串行通道上的传感器进行通信

使用RTP1传输层协议与串行通道上的传感器进行通信，如图1-40所示。

图1-40　使用RTP1传输层协议与串行通道上的传感器进行通信

5.串口通信例程

1）用二进制串口通信

请求响应后，将机械臂的当前位置通过串行通道发送出去的例程，如图1-41所示。

图1-41　用二进制串行通信

2）用原始数据字节通信

通过原始数据字节发送数字获取字符串的例程，如图1-42所示。

图1-42　通过原始数据字节发送数字获取字符串的例程

3）案例分析串口接收建议

通过原始数据字节接收所有数据，通过文本文件保存所有数据解析，如图1-43所示。

图1-43　案例分析

图1-43　案例分析（续）

4）常见串口故障与分析

（1）串口收发没有数据，请用万用表检查串口线缆是否断线。

（2）串口收发有数据，但格式和长度不正确，请检查两边设备的串口设置是否一致。

常用PC调试软件如下。

（1）串口调试助手，如图1-44所示。

图1-44　串口调试助手

（2）串口跟踪软件，如Bus Hound，如图1-45所示。

图1-45　串口跟踪软件