1.WorkVisual介绍
WorkVisual是用于KUKA KR C4控制的机器人工作单元的工程环境，本小节以WorkVisual 4.0软件为例做简要介绍，图1-19所示为WorkVisual 4.0软件的操作界面。它具有以下功能。
图1-19 WorksVisual 4.0软件界面
（1）架构并连接现场总线。
（2）对机器人离线编程。
（3）配置机器参数。
（4）离线配置RoboTeam。
（5）编辑安全配置。
（6）编辑工具和基坐标系。
（7）在线定义机器人工作单元。
（8）将项目传送给机器人控制系统。
（9）从机器人控制系统载入项目。
（10）将项目与其他项目进行比较，如果需要则应用差值。
（11）管理长文本。
（12）管理备选软件包。
（13）诊断功能。
（14）在线显示机器人控制系统的系统信息。
（15）配置测量记录、启动测量记录、分析测量记录（用示波器）。
（16）在线编辑机器人控制系统的文件系统。
（17）调试程序。
2.使用WorksVisual打开项目
使用WorksVisual软件打开项目，为了也能打开旧版的WorkVisual项目，WorkVisual为旧项目建立一个备份，然后转换项目。事先会显示一个查询，用户必须确认转换。
操作步骤如下所述。
第1步：选择菜单序列文件，打开项目或单击按钮打开项目。
第2步：随即打开项目资源管理器。在左侧选择选项卡打开项目。将显示一个含有各种项目的列表，选定一个项目并单击打开，项目即被打开，如图1-20所示。
图1-20 项目浏览器
第3步：将机器人控制系统设为激活。
3.使用WorksVisual增加硬件组件
属于机器人控制系统的默认硬件组件自动位于节点控制系统组件下。
如在实际应用的机器人控制系统中有其他组件存在，则必须将其添加到此处。
为此有以下两种方法。
（1）可以逐个添加组件。
（2）可以让WorkVisual建议完整的硬件配置，然后选择一个建议。该建议还始终包含为机器人控制系统分配的所有机器人和外部运动系统的硬件。
1）逐个添加组件
（1）在窗口“项目结构”中选择“设备选项卡”。
（2）在编目“KukaControllers”中选择所需的组件。
（3）通过拖放将组件拉到“控制系统组件”节点上的“设备”选项卡中。
2）选择配置建议
（1）在“项目结构”窗口中选择“设备”选项卡。
（2）选中“控制系统组件”节点，然后单击“配置建议”按钮。
打开“配置建议”窗口，如图1-21所示。该控制系统及当前运动系统的最常见配置即被显示。
图1-21 “配置建议”窗口
（3）如果该配置与实际配置相符，则单击“Accept”按钮加以确认。该配置即被应用到“控制系统组件”节点中。
“配置建议”窗口说明见表1-1。
表1-1“配置建议”窗口说明
4.WorksVisual下载项目程序与激活运行
1）生成代码
在将一个项目传输到机器人控制系统时，总是先生成代码。通过单独生成的代码，可事先检验生成过程是否有错，如图1-22所示。
图1-22 生成代码示例
代码在窗口“项目结构”的“文件”选项卡中显示。
自动生成的代码显示为浅灰色。
操作步骤如下。
在菜单栏中选择“其他”→“生成代码”命令，代码即生成。当过程结束时，信息窗口中显示以下信息提示：
编译了项目＜“｛0｝”V｛1｝＞。结果见文件树。
2）钉住项目
机器人控制系统上的项目可以被钉住。项目可直接在机器人控制系统上被钉住，或从WorkVisual钉住。
被钉住的项目可被更改、激活或删除，然而也可被复制或松开。用户可将项目钉住，以避免被无意中删除。
操作步骤如下。
第1步：在菜单栏中选择“文件”→“查找项目”命令，随即打开“资源管理器”项目。在左侧选择“查找”选项卡。
第2步：在“可用的单元”区域展开所需单元的节点。该单元的所有机器人控制系统均显示出来。
第3步：展开所需机器人控制系统的节点，显示所有项目。被钉住的项目以大头针图标显示。
第4步：选择所需项目，并单击“钉住项目”按钮。项目就此钉住（固定），在项目列表中用一个大头针图标显示。
3）将机器人控制系统分配给实际应用的机器人控制系统
用该操作步骤可将项目中的每个机器人控制系统分配给一个实际应用的机器人控制系统。然后，项目可从WorkVisual传输到实际应用的机器人控制系统中。
操作步骤如下。
第1步：在菜单栏单击“安装”按钮。打开“WorkVisual项目传输”窗口。在左侧显示项目中的虚拟机器人控制列表。在右侧显示目标控制系统。如果尚未选择控制系统，则控制系统是灰色显示，如图1-23所示。
图1-23 将机器人控制系统分配给单元
第2步：在左侧通过选中复选框激活虚拟单元。现在必须给该单元分配一个实际应用的机器人控制系统。(www.xing528.com)
第3步：单击“…”按钮打开一个窗口。筛选器已自动设置，其只显示与虚拟控制系统具有相同类型和版本的控制系统。该设置可以更改。
第4步：选择所需的实际应用的机器人控制系统，并单击“OK”按钮。实际应用的机器人控制系统即分配给了虚拟机器人控制系统。实际应用的机器人控制系统在分配后显示为彩色，并将显示名称和IP地址，如图1-24、图1-25所示。
图1-24 将实际应用的机器人控制系统分配给虚拟系统
图1-25 概览
第5步：如果项目有多个机器人控制系统，则为其他机器人控制系统重复步骤3和步骤4。
第6步：单击“继续”按钮，即检查分配是否有冲突。如果有冲突，会显示一条信息。冲突必须解决；否则不能传输项目。如果没有冲突，将自动生成代码。
第7步：该项目现在可被传输给机器人控制系统。
项目也可在以后某时进行传输。为此单击“退出”按钮，分配被保存，“WorkVisual项目传输”窗口关闭。
4）将项目传输给机器人控制系统
以此方式将项目从WorkVisual传输到实际应用的机器人控制系统中。
操作步骤如下。
第1步：在菜单栏中单击“安装”按钮，打开“WorkVisual项目传输”窗口。
第2步：单击“下一步”按钮，启动程序生成。
第3步：单击“下一步”按钮，项目被传输。
第4步：单击“下一步”按钮。
第5步：仅限于运行方式T1和T2，KUKA smartHMI显示“安全询问允许激活项目［…］吗？”。另外，还显示是否通过激活以覆盖一个项目，如果是的话，是哪一个？如果没有相关的项目要覆盖，在30分钟内回答“是”确认该问询。
第6步：显示相对于机器人控制系统激活项目而进行的更改的概览。通过选中“详细信息”复选框可以显示相关更改的详情。
第7步：概览显示“安全询问是否继续？”，回答“是”。该项目即在机器人控制系统中激活。于是就在WorkVisual中显示一条确认信息，如图1-26所示。
图1-26 WorkVisual中的确认信息
第8步：单击“完成”按钮关闭“WorkVisual项目传输”窗口。
第9步：如果未在30 min内回答机器人控制系统的询问，则项目仍将传输，但在机器人控制系统中不激活。该项目可单独激活。
5）激活项目
（1）项目可在机器人控制系统上从WorkVisual激活。
（2）项目可直接在机器人控制系统中激活。
从WorkVisual激活项目的操作步骤如下。
第1步：在菜单中选择“文件”→“查找项目”命令。随即打开“项目浏览器”窗口。在左侧，已选择“查找”选项卡。
第2步：在“可用工作单元”区展开所需工作单元的节点。该工作单元的所有机器人控制系统均被显示出来。
第3步：展开所需机器人控制系统的节点。所有项目均将显示。激活的项目以一个绿色的小箭头表示。
第4步：选定所需项目并单击“激活项目”按钮，打开“项目传输”窗口。
第5步：单击“继续”按钮。
第6步：仅限于运行方式T1和T2：KUKA smartHMI显示安全询问“允许激活项目［…］吗？”。另外，还显示是否通过激活以覆盖一个项目，如果是的话，是哪一个？如果没有相关的项目要覆盖：在30 min内回答“是”确认该问询。
第7步：在KUKA smartHMI上显示与机器人控制系统中尚未激活的项目相比较所作更改的概览。通过选中“详细信息”复选框可以显示相关更改的详情。
第8步：概览显示安全询问“您想继续吗？”，回答“是”。该项目即在机器人控制系统中激活。对此在WorkVisual中即显示一条确认信息。
第9步：在WorkVisual中单击“完成”按钮关闭“项目传输”窗口。
第10步：在“项目资源管理器”中单击“更新”按钮，激活的项目以一个绿色的小箭头表示。
6）从机器人控制系统载入项目
在每个具有网络连接的机器人控制系统中都可选出一个项目并载入WorkVisual中，即使该计算机里尚没有该项目时也能实现。
该项目保存在目录：…＼WorkVisual Projects＼Downloaded Projects之下。
操作步骤如下。
第1步：在菜单栏中选择“文件”→“查找项目”命令，打开“项目浏览器”窗口。在左侧，已选择“查找”选项卡。
第2步：在“可用工作单元”栏展开所需工作单元的节点，该工作单元的所有机器人控制系统均被显示出来。
第3步：展开所需机器人控制系统的节点，所有项目均显示。
第4步：选择所需项目，并单击“打开”按钮。项目将在WorkVisual中打开。
7）比较项目
一个WorkVisual中的项目可以与另一个项目进行比较。这可以是机器人控制系统上的一个项目或一个本机保存的项目。可以将区别清晰明了地列出。用户可针对每一区别单个决定是否想沿用当前项目中的状态还是想采用其他项目中的状态。
操作步骤如下。
第1步：在WorkVisual的菜单中选择“工具”→“比较项目”命令，打开“比较项目”窗口。
第2步：选择当前WorkVisual项目要与之比较的项目，如实际应用机器人控制系统上的同名项目，如图1-27所示。
图1-27 选择“比较”项目
第3步：单击“继续”按钮，显示一个进度条。
第4步：当进度条充满并且显示“状态：合并准备”就绪时，单击“显示区别”按钮。项目之间的差异即以一览表的形式显示出来，如图1-28所示。
图1-28 进度条示例
第5步：针对每种区别，选择是否需要沿用当前项目的状态或需要应用比较项目的状态。不必一次完成对所有差异的这种选择。
第6步：单击“合并”按钮，更改传给WorkVisual的应用。
第7步：根据需要重复步骤5和步骤6。这样，可逐步编辑各个区域。
第8步：关闭“比较项目”窗口。
第9步：保存项目。
该显示窗口显示项目所包含的所有机器人控制系统。每个机器人控制系统都显示一个进度条。每个进度条都有一个实际应用的机器人控制系统，项目在前一次传输时已经传输到该系统上。通过选中复选框可选择应为哪些机器人控制系统进行比较，如图1-29、表1-2所示。
图1-29 区别概览
若在WorkVisual中传输后还添加或删除了机器人控制系统，则这些机器人控制系统将同样在此显示。不过，它们被标记为无效，不能被选择。
项目之间的差异即以一览表的形式显示出来。对于每项的区别，都可选择要应用哪种状态。默认设置如下。
（1）对于在打开的项目中存在的元素，已选定该项目的状态。
（2）对于在打开的项目中不存在的元素，已选定比较项目的状态。
表1-2 区别概览界面介绍说明表
续表
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