【摘要】：如果无论怎样调整系统的参数，也无法使其稳定，则称这类系统为结构不稳定系统。图3-15结构不稳定系统结构图闭环传递函数为特征方程式为Ts3＋s2＋K＝0根据劳斯判据，由于方程中s 一次项的系数为零，故无论K 取何值，该方程总是有根不在s 左半平面，即系统总是不稳定。这类系统称为结构不稳定系统。
如果无论怎样调整系统的参数，也无法使其稳定，则称这类系统为结构不稳定系统。如图3-15所示的系统。
图3-15 结构不稳定系统结构图
特征方程式为
Ts3＋s2＋K＝0
根据劳斯判据，由于方程中s 一次项的系数为零，故无论K 取何值，该方程总是有根不在s 左半平面，即系统总是不稳定。这类系统称为结构不稳定系统。解决这个问题的办法一般有以下两种：
1.改变环节的积分性质
可用比例反馈来包围有积分作用的环节。例如，在积分环节外面加单位负反馈，见图3-16，这时，环节的传递函数变为
图3-16 积分环节外加单位负反馈
从而使原来的积分环节变成了惯性环节。图3-15所示系统中的一个积分环节加上单位负反馈后，系统开环传递函数变成为
系统的闭环传递函数为
特征方程式(www.xing528.com)
Ts3＋（1＋T）s2＋s＋K＝0
劳斯表
根据劳斯判据，系统稳定的条件为
所以，K 的取值范围为
可见，此时只要适当选取K 值就可使系统稳定。
2.加入比例微分环节
如图3-17所示，在前述结构不稳定系统的前向通道中加入比例微分环节，系统的闭环传递函数变为
图3-17 系统中加入比例微分环节
劳斯表
系统的稳定条件为
可见，此时只要适当选取系统参数，便可使系统稳定。
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