【摘要】：一阶微分环节，传递函数为式中 τ——时间常数。此外，在机、电、液系统中还经常遇到一种延迟环节，设延迟时间为τ，环节的传递函数为必须指出，组成系统的元部件与这里引入的典型环节的概念不同。相反，一个典型环节也可以由许多部件或一个系统的传递函数所形成。可以写出各基本环节的传递函数，在符合信号流通的约束关系之下，将各基本环节的传递函数按照相应的关系组合，再消去中间变量就可以得到控制系统的传递函数。
在实际中有各种不同性质的系统，但可以用相同的数学模型表示，例如，传递函数都可表示为如下形式
上述传递函数通常可以分解成如下尾一型标准形式
式中，K，τi，Ti，τj，Tj，ζj，ζj 均为实数，而且
v＋h＋2l＝m
γ＋k＋2q＝n
从式（2-113）可见，一个系统的传递函数可分解为若干个基本因子的乘积，每个基本因子就称作典型环节。这里列举常见的几种形式：
（1）比例环节，传递函数为
（2）积分环节，传递函数为
（3）微分环节，传递函数为
（4）惯性环节，传递函数为
式中 T——时间常数。
（5）一阶微分环节，传递函数为(www.xing528.com)
式中 τ——时间常数。
（6）二阶振荡环节，传递函数为
式中 T——时间常数；
ζ——阻尼系数。
（7）二阶微分环节，传递函数为
式中 τ——时间常数；
ζ——阻尼系数。
此外，在机、电、液系统中还经常遇到一种延迟环节，设延迟时间为τ，环节的传递函数为
必须指出，组成系统的元部件与这里引入的典型环节的概念不同。一个系统由若干个元部件组成，每一个元部件的传递函数可以是一个典型环节，也可以包括几个典型环节。相反，一个典型环节也可以由许多部件或一个系统的传递函数所形成。熟悉和掌握这些典型环节，有助于分析研究复杂控制系统。
一个控制系统，不管结构如何复杂，一般是由基本环节组合构成的。可以写出各基本环节的传递函数，在符合信号流通的约束关系之下，将各基本环节的传递函数按照相应的关系组合，再消去中间变量就可以得到控制系统的传递函数。
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