1.常用防滑控制方法
行走机械闭式液压驱动系统防滑常用的控制方法有三种：一是调整打滑驱动轮马达上的转矩；二是限制打滑驱动轮马达的流量；三是对发生打滑的驱动轮直接施加制动控制。工程机械中一般采用将打滑的车轮马达排量减小的方案。当检测到个别马达打滑时，通过电控马达排量减小，使得该驱动桥变为从动桥来解决，避免流量经由打滑马达流失。采用电磁换向阀，在驱动轮胎打滑时，迅速切断防滑马达与泵的油路，将打滑马达变成一个从动轮。但考虑到马达有泄漏，故隔开泵和马达的时间不能过长，否则会造成马达元件的过度磨损。
2.防滑策略的选择
本驮桥车可采用以下四个方案控制马达排量，进而控制车辆打滑。
1）由于该驮桥车马达为萨澳51C080 RD3NL2B1，马达没有零排量，所以采用相应的防滑措施很有必要。经分析采用G型或者T型中位机能的外控外泄式电液换向阀可满足防滑要求，为了防止换向瞬间A、B口串压，且要求T口能承受高压，选用力士乐电液换向阀H4WEH10T4X/OG24，油口P、A、B工作压力可达到35MPa，油口T可达到31.5MPa。G型中位机能电液换向阀如图3-33所示，T型中位机能电液换向阀如图3-34所示。
图3-33 G型中位机能电液换向阀
a）简化前 b）简化后
阀块设计原理图和三维图如图3-35所示。
2）萨澳-丹弗斯公司生产的ASC系列电控防打滑阀可以防止车轮打滑并能提供最佳的车辆牵引力。该防打滑系统主要由中央数字控制器SUSM1CS1X、马达及速度传感器、ASC阀和转向传感器组成，因此该防打滑系统结构比较复杂。ASC阀原理图如图3-36所示，其通过节流阀减少流入马达的流量从而控制马达的转速。
图3-34 T型中位机能电液换向阀
例如：当与B口相连的车轮打滑时，速度传感器将把检测到的转速信号传递给SUSM1CS1X控制器。随后，SUSM1CS1X控制器将加电流至B口的电比例阀，驱动ASC阀的阀芯关闭B口，从而限制B口流量，使车轮停止打滑。
图3-35 阀块设计图和三维图(www.xing528.com)
图3-36 ASC阀原理图
3）力士乐公司设计开发的RTM牵引模块分流器，可防止液压马达在控制模式下超速运转，从而有效防止车轮打滑。RTM牵引模块是一种用于控制液压马达同步性和自由轮的分流器，可用在2、3和4轮驱动装置，并可工作在开式或闭式回路中。RTM牵引模块又可分为E型的单流量分配和S型的流量汇集/分配，用于行走驱动系统。其应用原理与萨澳防打滑装置基本相同。
E型牵引模块原理图如图3-37所示。
S型牵引模块原理图如图3-38所示。
如S型牵引模块原理图所示，该阀中内置溢流阀/补油阀保护软管和防止吸空。该阀具有可调节的分配精度，可通过比例节流孔预选或重新调节。
也可以采用内控外泄电磁换向阀，若A、B口进油，P、T口出油，则电液换向阀的先导阀不能换向。先导阀换向的控制油来自P口，P口与马达相连，无压力油输入，因此需对阀的内部结构进行改造，在先导阀和换向阀之间加装一个自制阀块，切断来自P口的控制油，引进外接油源，从而满足系统要求。改造前后原理图如图3-39所示。
图3-37 E型牵引模块原理图
图3-38 S型牵引模块原理图
图3-39 改造前后原理图
a）改造前原理图 b）改造后原理图
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