【摘要】：图3-7 偏斜状态运行轨迹2.转向系统的优化改进为了便于行进过程中实时调整提梁机方位姿态，进一步提高运行过程中的机动灵活程度，完成提梁机所有半桥悬挂轮组完全独立转向，从而使得提梁机具备“8”字转向模式，使其实现类似普通车辆的“S”形行进轨迹势在必行。
1.转向系统存在的问题
提梁机采用了独立转向与连杆转向相结合的转向模式，使得其可方便转换于直行、横行及斜行三种转向模式之间，且仅可以此三种形式驱动行走。实际运行过程中，连杆转向及独立转向运行过程中均不可避免地存在微量偏差，加之提梁机行走也不可能做到完全同步，经过现场持续施工，误差不断累积将导致提梁机方位误差逐渐增大，造成提梁吊杆穿孔困难、行进路线修正频繁。偏斜状态运行
图3-6 改进后悬挂液压原理图
轨迹如图3-7所示。
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图3-7 偏斜状态运行轨迹
2.转向系统的优化改进
为了便于行进过程中实时调整提梁机方位姿态，进一步提高运行过程中的机动灵活程度，完成提梁机所有半桥悬挂轮组完全独立转向，从而使得提梁机具备“8”字转向模式，使其实现类似普通车辆的“S”形行进轨迹势在必行。由此，去除原转向机构中的连杆转向部分及一层回转支承，并将原机构中独立转向铰点位置及液压缸长度进行修正后得到新的转向机构，独立转向机构如图3-8所示。
图3-8 独立转向机构
新独立转向机构的采用，使得通过单只液压缸伸缩动作实现提梁机直行、横行、斜行及“8”字转向成为可能。“8”字转向工况下，各轮胎中垂线交于一点，可实现无滑动摩擦情况下的纯滚动。
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