MIT两轮自平衡机器人微处理器优化

MIT两轮自平衡机器人用控制板实现总体控制，该控制板采用了WC16F877单片机芯片为控制核心，当然市场上也有其他类似单片机板可以完成这个任务，自平衡机器人的平衡算法和控制完全由单片机本身完成，无须上位机PC的参与。

PIC16F877是由Microchip公司开发的PICmicro系列单片机之一，其内建ICD（In Cir-cuit Debug）功能，可以让使用者直接在单片机电路或产品上，进行如暂停微处理器执行、查看缓存器内容等，让使用者能快速地进行程序除错与开发。

PIC16F877属于闪控式（Flash）单片机，可以重复烧录，其ROM的容量总共是8KB，以2KB为一个page，区分为4个page；内部RAM总共有512B（00f～lFFh），以U8B为一个bank，共区分为4个bank。

除了内嵌ROM和RAM外，PIC16F877还内嵌了其他较多功能，使得MlTSegway几乎不需要再扩展其他芯片来搭建主系统，大致包括如下几种功能。

（1）A/D converter：模拟数字转换器，最多可以读取8组模拟输入信号。(https://www.xing528.com)

（2）CCP：Capture、Compare、PWM，用于控制直流电动机。

（3）Timer：内部定时器，有Timer0、Timer1、Timer2等。

（4）USART：Universal Synchronous Asynchronous Receiver Transmitter，实现同步/异步串行传输，如RS-232C、RS-485等。

（5）MSSP：Master Synchronous Serial Port，符合两线式（I2C）与二线式（SPI）标准同步串行传输协议，常用于EEPROM内存资料的烧录与读取，或是与其他集成电路沟通与联系，形成多芯片网络。