1.控制要求
（1）装配单元各气缸的初始位置为：挡料气缸处于伸出状态，顶料气缸处于缩回状态，料仓上已经有足够的小圆柱零件；装配机械手的升降气缸处于提升状态，伸缩气缸处于缩回状态，气爪处于松开状态。
设备上电和气源接通后，若各气缸满足初始位置要求，且料仓上已经有足够的小圆柱零件；工件装配台上没有待装配工件。则“正常工作”指示灯HL1常亮，表示设备准备好。否则，该指示灯以1Hz频率闪烁。
（2）若设备准备好，按下启动按钮，装配单元启动，“设备运行”指示灯HL2常亮。如果回转台上的左料盘内没有小圆柱零件，就执行下料操作；如果左料盘内有零件，而右料盘内没有零件，执行回转台回转操作。
（3）如果回转台上的右料盘内有小圆柱零件且装配台上有待装配工件，执行装配机械手抓取小圆柱零件，放入待装配工件中的操作。
（4）完成装配任务后，装配机械手应返回初始位置，等待下一次装配。
（5）若在运行过程中按下停止按钮，则供料机构应立即停止供料，在装配条件满足的情况下，装配单元在完成本次装配后停止工作。
（6）在运行中发生“零件不足”报警时，指示灯HL3以1Hz的频率闪烁，HL1和HL2灯常亮；在运行中发生“零件没有”报警时，指示灯HL3以亮1秒、灭0.5秒的方式闪烁，HL2熄灭，HL1常亮。
2.PLC的I／O分配及系统安装接线
装配单元装置侧的接线端口信号端子的分配如表4-1所示。
表4-1 装配单元装置侧的接线端口信号端子的分配
装配单元的I／O点较多，选用S7-226AC／DC／RLY主单元，共24点输入，16点继电器输出。PLC的I／O分配如表4-2所示。图4-18是PLC接线原理。
表4-2 装配单元PLC的I／O分配
注：警示灯用来指示YL-335B整体运行时的工作状态，工作任务是装配单元单独运行，没有要求使用警示灯，可以不连接到PLC上。
图4-18 PLC接线原理
3.编写和调试PLC控制程序
1）编写程序的思路
（1）进入运行状态后，装配单元的工作过程包括两个相互独立的子过程，一个是供料过程，另一个是装配过程。
供料过程就是通过供料机构的操作，使料仓中的小圆柱零件落下到摆台左边料盘上；然后摆台转动，使装有零件的料盘转移到右边，以便装配机械手抓取零件。(www.xing528.com)
装配过程是当装配台上有待装配工件，且装配机械手下方有小圆柱零件时，进行装配操作。
在主程序中，当初始状态检查结束，确认单元准备就绪，按下启动按钮进入运行状态后，应同时调用供料控制和装配控制两个子程序，如图4-19所示。
（2）供料控制过程包含两个互相联锁的过程，即落料过程、摆台转动和料盘转移的过程。在小圆柱零件从料仓下落到左料盘的过程中，禁止摆台转动；反之，在摆台转动过程中，禁止打开料仓（挡料气缸缩回）落料。
实现联锁的方法是：①当摆台的左限位或右限位磁性开关动作并且左料盘没有料，经定时确认后，开始落料过程；②当挡料气缸伸出到位使料仓关闭、左料盘有物料而右料盘为空，经定时确认后，开始摆台转动，直至达到限定位置。图4-20为摆动气缸转动操作的梯形。
（3）供料过程的落料控制和装配控制过程都是单序列步进顺序控制，具体编程步骤这里不再赘述，读者可参考附录光盘相关程序自行编制。
图4-19 状态检测及子程序调用
（4）停止运行，有两种情况。一种情况是在运行中按下停止按钮，停止指令被置位；另一种情况是当料仓中最后一个零件落下时，检测物料有无的传感器动作（I0.1OFF），将发出缺料报警。
对于供料过程的落料控制，上述两种情况均应在料仓关闭，顶料气缸复位到位即返回到初始步后停止下次落料，并复位落料初始步。但对于摆台转动控制，一旦停止指令发出，则应立即停止摆台转动，如图4-20所示。
图4-20 摆动气缸转动操作的梯形
对于装配控制，上述两种情况也应在一次装配完成，装配机械手返回到初始位置后停止。
仅当落料机构和装配机械手均返回到初始位置时，才能复位运行状态标志和停止指令。停止运行的操作应在主程序中编制，其梯形如图4-21所示。
图4-21 停止运行操作的梯形
2）调试与运行
（1）调整气动部分，检查气路是否正确，气压是否合理，气缸的动作速度是否合理。
（2）检查磁性开关的安装位置是否到位，磁性开关工作是否正常。
（3）检查I／O接线是否正确。
（4）检查传感器安装是否合理，灵敏度是否合适，保证检测的可靠性。
（5）放入工件，运行程序，观察装配单元动作是否满足任务要求。
免责声明：以上内容源自网络，版权归原作者所有，如有侵犯您的原创版权请告知，我们将尽快删除相关内容。
