1）打开CoDeSys，新建“Project”。
2）选择“Target setting”，配置PLC版本及类型，如图5-9所示。
图5-9 配置PLC版本及类型
3）创建PLCPRG并选择编程语言ST，如图5-10所示。
4）创建快速任务FPLCPRG并选择编程语言ST，如图5-11所示。
图5-10 创建PLCPRG
图5-11 创建FPLCPRG
5）创建VIRTUALMASTER功能块，并采用FBD编程语言，如图5-12所示。
图5-12 创建VIRTUALMASTER功能块
6）创建完毕以上程序块并对VIRTUALMASTER功能块编程，如图5-13所示。
7）VIRTUALMASTER功能块程序代码如下：
图5-13 对VIRTUALMASTER功能块编程
以下功能块程序说明：网络0001为虚轴速度发生器；网络0002～0005为主轴电动机同步控制程序；网络0006～0009为从轴电动机同步控制程序。
8）在快速任务FPLCPRG中调用VIRTUALMASTER功能块，如图5-14所示。
图5-14 在FPLCPRG中调用VIRTUALMASTER功能块
9）在PLCPRG中注册快速任务FPLCPRG，更新主轴gst1结构体，以及设置虚轴VGENAJ的加减速时间，如图5-15所示。
图5-15 在PLCPRG中注册快速任务FPLCPRG等操作
10）在PLCPRG中对主轴电动机及从轴电动机的控制字和状态字进行编程，控制字包括：错误清除CE，使能RF；状态字包括：系统准备就绪SBM，使能反馈QRF，速度反馈值，如图5-16所示。
图5-16 在PLCPRG中对轴的控制字和状态字进行编程
11）在“GlobalVariables”全局变量表中定义电动机轴结构体，如图5-17所示同时定义is7amkval、iamks7val、CycTrigger、udACCE、udDecel变量。(www.xing528.com)
图5-17 “GlobalVariables”全局变量表中定义轴结构体及相关变量（一）
12）在“PLC Configuration”中配置从轴电动机的控制字和状态字，如图5-18所示。需要注意的是，这里的％IW4、％IW5及％QW4需要与AipexPro软件中的Messages定义相一致，如图5-19所示。具体操作参考第4章相关部分。
图5-18 “PLC Configuration”中配置从轴电机的控制字和状态字（二）
图5-19 AipexPro软件中的Messages配置表
另外，％IW4下面的％IX40定义为boSBM2，％IX41定义为boQUE2，％IX42定义为boQRF2；％QW4下面的％QX40定义为boCleanError2，％IX48定义为boRF2，如图5-20所示。
图5-20 “PLC Configuration”中的全局变量声明
13）在“Task Configuration”（任务配置）中配置快速任务FPLCPRG和PLCPRG，如图5-21和图5-22所示。
图5-21 在“Task Configuration”配置FPLCPRG
图5-22 在“Task Configuration”中配置PLCPRG
14）在Visualization界面中对2轴进行状态显示及控制，如图5-23所示。
•Master电动机（1轴）
SBM1：gst1stAxisInwSysInf0
QRF1：gst1stAxisInwSysInf8
1＃使能：PLCPRGboRFTest1
1＃实际速度：iamks7val［3］
Slave电动机（2轴）
SBM2：boSBM2
图5-23 Visualization控制界面
图5-24 AipexPro配置软件Messages通信表设置
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