软件界面详解

双击打开CoDeSys，点击新建“Project”，出现“Target Settings”窗口，选择“KU-/KW-PLC2（C383D128R32）V02.01/0627”（具体型号根据外围硬件确定，两者一致），如图4-61所示。

图4-61 控制器Target选择

选择“KU-/KW-PLC2（C383D128R32）V02.01/0627”后，出现如图4-62所示窗口，可以看到“Target Platform（目标平台）”、“Memory layout（存储器布局）”、“General（一般设置）”、“Network functionality（网络功能）”、“Visualization（可视化窗口）”等选项，一般认即可。其中，在“General（一般设置）”下面有一项即自动加载工程断电保存功能，如果勾选，则在每次下载完CoDeSys程序后，会提示是否加载“bootproject”，加载后，系统断电重新上电后，程序保持在最后一次下载的程序。

图4-62 Target目标选择详细配置

点击，完成对“Target Settings”的设置，出现选择“New POU”选择对话框，如图4-63所示，需要选择POU的类型以及编程语言，这里我们选择的是Program和ST。不要删除“PLCPRG”，也不可修改名字（如果你不使用任何任务配置），PLCPRG通常是工程的主程序。

图4-63 新建POU类型及编程语言选择

确认后，出现编程窗口，如图4-64所示。

图4-64 新建POU编程窗口

在该对话框中，包含CoDeSys编程的基本框架结构：POUs、Data types、Visualization、Resources四项。其中，POUs包括：程序结构视图、变量声明窗口、编程窗口、编译诊断窗口；Resources包括：Global Varibal（全局变量表）、Target Settings（目标选择）、PLC Config-uration（PLC组态）、Library Manager（库文件管理）、Sampling Trace（采样示波器）、TaskConfiguration（任务配置）等，如图4-65所示。

图4-65 Resources资源窗口总览

在对以上CoDeSys界面有一定了解后，下面对AMK伺服编程中需要注意的地方进行说明。

1.LibraryManager（库文件管理）

安装好CoDeSys软件后，系统自动添加“Standardlib”和“AmkBaselib”指令库，如图4-66所示。

图4-66 Library Manager窗口

如果需要添加新的库文件，在下方空白处点击右键，选择“Additional Library”，如图4-67所示。

图4-67 添加库文件

此时，出现默认路径下面的库文件，这里选择添加“AmkDriveAfp”，如图4-68所示。

图4-68 添加AmkDriveAfp库文件

点击按钮，添加成功，如图4-69所示。

图4-69 添加库文件成功

2.TaskConfiguration（任务配置）

任务是IEC编程的一个时间执行单元，AMK伺服的控制任务包括非同步任务和同步任务。非同步任务在PLCPRG执行，其扫描周期不固定，由程序大小决定。同步任务在FPLCPRG中执行，扫描周期固定，时间由ID2决定，并且需要打开硬件同步信号PGT，主要完成同步信号的传递控制，请参看ID34026。

FPLCPRG任务程序的创建：首先，在程序结构视图中，点击右键，添加“Object”，如图4-70所示。

图4-70 添加“Object”

出现“New POU”对话框，将名字命名为FPLCPRG，如图4-71所示。

图4-71 添加同步任务程序FPLCPRG

FPLCPRG程序需要在PLCPRG任务程序中调用，它是通过REGFTASK功能块实现的，如图4-72所示，该块位于“AmkBase”库文件下面的“FastSupport”文件夹下面。

图4-72 FPLCPRG在PLCPRG的注册

FPLCPRG程序在PLCPRG任务注册后，还需在“Task configuration”中配置，其中，PLCPRG配置为“cyclic”，周期为20ms。FPLCPRG配置如图4-73所示。

图4-73 FPLCPRG的Task configuration配置

3.Axisdescriptionstructure（STAXIS）轴结构定义

运动控制中，电动机轴结构作为一个特殊的结构体变量，在驱动器与电动机之间起桥梁的作用。任何关于轴电动机的控制都必须使用相关的轴结构来描述和定义。

AMK伺服的轴结构是在库为“AmkBase.lib”下面的AMK预定义类型为STAXIS的多重结构体，如图4-74所示。ACC总线网络中，电动机轴均采用轴结构体来完成对电动机的控制与监视。轴结构的内容描述的是输出（PLC到驱动器）和输入（驱动器到PLC）数据，并且具有周期性交换和同步等特性。

图4-74 伺服STAXIS轴结构体

那么，电动机轴如何定义呢？

第一步，点击“Resources”，找到“GlobalVariables”全局变量表，如图4-75所示。

图4-75 全局变量表“GlobalVariables”

在右侧全局变量表中定义ACC主站电动机轴。先命名为“gstLocalAxis”，然后点击右键，打开“Auto Declare”如图4-76所示。

图4-76 定义主站电动机轴

第二步，点击“Initial Value”右侧的，对其轴参数进行配置，对于主站轴，这里只需配置uiAxisNo和uiID2。其中，uiAxisNo配置为0，uiID2配置成2000（代表2ms，必须和AipexPro中的ID2一致），如图4-77所示。(www.xing528.com)

图4-77 定义主站电动机轴参数

确认后，主站电动机轴的轴结构定义如图4-78所示。

图4-78 主站电动机轴的轴结构定义

在主站电动机轴轴结构定义完毕后，还需要使用AMK伺服特殊的功能块ACTUALAX-IS来完成对主轴（带PLC控制卡的伺服驱动器）的实时更新，这样在使用主站电动机轴变量时，就可以直接调用轴结构体变量，如图4-79所示。

图4-79 主站电动机轴主轴更新

以上完成对主轴的轴结构体的定义。那么如何对ACC从站进行轴结构体定义呢？

首先，我们需要了解ACC通信的Message信息的知识。

Messages信息用来配置ACC主站的PLC与从站通过ACC总线进行数据交换的通道，配置的内容包括发送和接收信息，具体通信地址的范围大小与PLC的资源有关。

图4-80 Messages通信配置表

在图4-80所示的AipexPro软件的Message通信配置表中，虽然完成了主站轴1由wOut4对从站轴2的“wDeviceControl”的控制，但仅仅这样，还是不能完成在CoDeSys中对轴2的控制。在CoDeSys编程软件中也需要正确配置通信通道，其步骤如下。

第一步，打开CoDeSys，找到“PLC Configuration”，首先将其“Empty［SLOT］”配置成“Kx-ACC”或“AMK-Field-Bus”，如图4-81所示。

图4-81 配置PLC与ACC从站I/O通信地址

第二步，插入“Input：WORD”，如图4-82所示。

图4-82 插入Input通信地址

第三步，修改“Input address”，使其和Messages表地址对应，这里配置为％IB8，即％IW4，如图4-83所示。

图4-83 配置Input通信地址

第四步，定义％IW4变量（这里定义的名称均为全局变量）名称，并且定义相关位变量名称，如图4-84所示。

图4-84 定义IW4变量名称

第五步，用同样方法定义IW5，QW4，完成普通I/O通信方式的定义，如图4-85所示。

图4-85 定义IW5，QW4变量名称

以上五步完成普通I/O通信方式的定义，下面进行AFP和同步通信通道的定义。

第六步，AFP通信通道的配置。AFP通信是通过轴结构体STAXIS下面的子结构体STEXTASSIGN中的uiAxisIn：UINT；（∗axis related input offset for basic functions∗）和uiAxisOut：UINT；（∗axis related output offset for basic functions∗）来完成的。如图4-86所示，AFP通信采取打包方式，lwAfpReadBlock对应uiAxisIn（这里为lwIn16），lwAfpWrite-Block对应uiAxisOut（这里为lwOut16）。具体地址可自由配置，但注意地址范围。可参考图4-16的地址通信表。

图4-86 AFP通信通道配置

“AmkDriveAfp”库下面的功能块均使用AFP通信。AFP通信通道配置完毕后，如图4-87所示。

图4-87 AFP通信配置完成

第七步，同步通信通道的配置。同步通信通过轴结构体STAXIS下面的子结构STEXTASSIGN的uiChannelIn：ARRAY［0 MAXCHANNELININD］OF UINT；（∗channel related input offset for fast functions∗）和uiChannelOut：ARRAY［0 MAXCHANNELOUTIND］OF UINT；（∗channel related output offset for fast functions∗）来完成，如图4-88所示。

图4-88 SYNC通信通道配置

其中，通道号用于相关功能块的调用；总线通信地址用于配置通信通道，这里配置通道1为uiChannelOut（dwSyncIn11～diAddSetpoint32），如图4-89所示。

图4-89 SYNC通信配置完成

第八步，同步通信通道的读写。同步通信获取电动机数据需要调用库“AmkBaselib”下面的功能块。通常使用的功能块为GETVALI和SETVALI、GETVALDI和SETVALDI。

GETVALI：从轴结构体中读取一个16位的变量；

SETVALI：向轴结构体中写入一个16位的变量；

GETVALDI：从轴结构体中读取一个32位的变量；

SETVALDI：向轴结构体中写入一个32位的变量。

如图4-90所示，描述的是GETVALI功能块的调用。

图4-90 GETVALI功能块的调用

在我们的例子中，需要dwSyncIn11发送到2号站的diAddSetpoint32参数来完成速度同

步的功能。SETVALDI功能块对应uiChannelOut中的通道1，如图4-91所示。GET

VALI/DI功能块对应uiChannelIn。

图4-91 SETVALDI功能块在FPLCPRG程序中的调用