ACC总线通信技术解析

ACC总线是AMKASYN CAN COMMUNICATION的缩写，它是标准CAN 2.0B，最具特色的就是使用硬件同步，支持CANopen协议DS301 V4.01。通过参数ID2定义的硬件同步时间其精度可达1μs。ACC通信主要完成AMK的主站（带PLC控制卡）伺服驱动器系统与从站伺服驱动器系统之间的通信。

ACC通信是通过ACC通信列表来实现的。其中，通信列表的配置、通信字节的格式、通信双方的类型均需要根据应用来决定。它在AipexPro软件中的Message栏中配置，下载。配置好的ACC通信列表将存储在ACC总线主站的ID34036（CCB-File）参数中。如果在AipexPro软件Parameters参数栏中看不到ID34036，是因为ID34036属于驱动器系统内部参数，需要在Parameters Selection参数选择界面将前面的勾选，如图4-15所示，然后在参数列表中就可以看到ID34036。下载完成后，ID34036的value值不再是默认的0。

图4-15 ACC通信ID34036显示

1.ACC总线通信方式

ACC通信变量分为以下两种：

1）定义好的电动机轴系统变量（ACC从站轴信息），该类变量为只读，例如diMainSet-point，diActPosition；

2）可自由定义的变量，可读写。

AMK伺服可以完成驱动器与电动机轴之间的ACC总线网络通信，也可以完成与S7-300系列PLC之间的Profibus-DP通信，其通信遵循以下方式。

（1）I/O地址通信

用于传输控制网络间相互交换的位信息，如I/O选项卡，外部I/O端子，或采用二进制API变量。在PLCPRG周期更新变量。

（2）同步（Synchronous）地址通信

同步通信地址运行在循环同步任务FPLCPRG中，用于描述周期性位置增量等同步变量，通信地址数据本身是连续的，与AFP通信不同。在FPLCPRG周期更新变量。

（3）AFP地址通信

执行具有握手机制的AFP通信协议，采用8字节发送、8字节接收的打包方式通信，但AFP通信区地址本身是不连续的。在PLCPRG周期更新变量。

对于KW-PLC2，其通信区域数据格式及地址编排如图4-16。

图4-16 总线通信数据格式及地址编排

在AipexPro软件ACC通信的Messages表中，传输类型存在两种方式：同步方式（SYNC）和事件控制方式（EVENT）。其中，SYNC方式在每个CAN总线循环周期发送一次数据，在下一个AMK的CAN系统周期接收数据。这种方式可以在ID2的循环周期里精确地完成对位置增量的接收和发送。当然，同步方式信息的传输也可以定义成N个周期，如图4-17所示。

图4-17 同步方式传输类型

这里N＝1，代表每个ID2周期循环传输同步数据。如果N＝5，则表示在5倍ID2的时间周期完成同步数据传输。

事件控制方式（EVENT）主要用于对时间要求不是太严格的数据传输，例如状态位、输入输出I/O等。禁止时间（Inhibit time）表示在该时间期间对新传输的数据将不响应，直到该时间结束。具体时间长短根据应用决定，如图4-18所示。

图4-18 事件控制方式传输类型

2.ACC通信Message表配置

ACC通信配置表主要完成ACC主站伺服对从站伺服的控制，即从站伺服在没有控制卡（PLC卡）的基础上，通过该表的配置，完成由ACC主站PLC对其功能的控制。

下面将对ACC通信的Messages表配置步骤进行详细的介绍。

第一步，选中ACC主站的Drive伺服驱动器，同时将导航器切换到Messages项，可以看到在右侧出现，点击右键，出现“Insert trans-mit variable”，如图4-19所示。

图4-19 插入传输变量表(www.xing528.com)

第二步，点击“Insert transmit variable”后，首先配置I/O地址通信，同时选择为事件控制方式（EVENT），这里变量为wOut4（具体可参考图4-16总线通信数据格式及地址编排），如图4-20所示。

图4-20 插入I/O变量表

第三步，点击“OK”确认后，出现如图4-21所示画面。

图4-21 插入发送变量wOut4

第四步，将Drive2的接收变量定义为wDeviceControl，如图4-22所示。

图4-22 插入接收变量wDeviceControl

第五步，同样操作配置AFP地址通信，Synchronous地址通信，如图4-23所示。

图4-23 ACC主站Messages表配置

第六步，选中ACC从站的Drive 2伺服驱动器，配置ACC通信表，如图4-24所示。

图4-24 ACC从站Messages表配置

以上步骤完成ACC主站与一个ACC从站的通信配置表，内容涉及I/O地址通信、AFP地址通信、Synchronous地址通信三种通信方式；其中AFP地址通信的地址需要成对出现，例如lwAfpReadBlock对应lwIn16，lwAfpWriteBlock对应lwOut16。I/O地址通信和Synchro-nous地址通信可根据要求任意配置，可成对出现，也可只出现一个。这里的Messages表需要和CoDeSys中的轴结构体定义相对应。多轴系统Messages表配置与此类似。

将上述配置完毕后的工程保存，命名为“培训”。AipexPro软件自动将配置好的Messa-ges表转化为驱动器可以识别的TPDO和RPDO数据，如图4-25所示。

图4-25 ACC通信Messages表TPDO和RPDO数据

3.Message表下载

Messages表需要单独下载才能生效，有两种方式可以将配置好的Messages表下载到主站的ID34036参数寄存器中。

方式一，在没有连接驱动器的情况下，即右下角的计算机小图标为红色的时候。点击右键出现“Create Configuration”或直接点击，出现“Report Summary”对话框，提示编译的数据及结果，如果提示“Successful creation of the configuration”，点击“OK”，即可将配置的Messages表存放到主站的ID34036（CCB-File）中。然后登录，下载即可，如图4-26和图4-27所示。

图4-26 创建Messages配置表

图4-27 编译Messages配置表

方式二，在连接驱动器的情况下，并且处于登录Logon状态，即这时候右下角的计算机小图标为绿色。点击右键出现“Create Configuration”或直接点击，这时候，会出现“Report Summary”对话框，提示编译的数据及结果，如果提示“Successfulcreation of the configuration”，点击“OK”，即可将配置的Messages表下载到主站的ID34036（CCB-File）中，如图4-28所示。不需要下载参数，这种方式适合现场修改Messages表，而且通信速度较快。

如果需要修改Messages表，点击右键出现“Edit tranmit variable”，可根据应用需求重新编辑Messages表。

图4-28 Messages配置表在线下载