“PID_Compact”工艺对象是用于实现自动和手动模式下都可自我优化调节的PID控制器
。在控制回路中，PID控制器连续采集受控变量的实际测量值，并将其与期望值设定值进行比较。
PID 控制器基于所生成的系统偏差计算控制器输出，尽可能快速稳定地将受控变量调整到设定值。在 PID 控制器中，控制器输出值通过以下 3 个分量进行计算：比例分量计算的控制器输出值与系统偏差成比例；积分分量计算的控制器输出值随着控制器输出的持续时间而增加，最终补偿控制器输出；PID控制器的微分分量随着系统偏差变化率的增加而增加。受控变量将尽快调整到设定值。系统偏差的变化率减小时，微分分量也随着减小。
工艺对象在“初始启动时自调节”期间自行计算PID控制器的比例、积分、微分分量。可通过“运行中自调节”对这些参数进行一步优化。
一般来说，要在新的组织块中创建 PID 控制器的块。当前所创建的循环中断组织块将用作新的组织块。循环中断组织块可用于以周期性时间间隔启动程序，而与循环程序执行情况无关。循环中断OB将中断循环程序的执行，并会在中断结束后继续执行。如图7.5所示为循环组织块、循环中断与PID控制器。
从图中可以看出，PID控制器的工作原理如下。
（1）程序从Main[OB1]开始执行。
（2）循环中断每100 ms触发一次，它会在任何时间（例如，在执行Main[OB1]期间）中断程序并执行循环中断OB中的程序。程序包含功能块PID_Compact（DB）。(www.xing528.com)
（3）执行PID_Compact并将值写入数据块PID_Compact（DB）。
（4）执行循环中断OB后，Main[OB1]将从中断点继续执行，相关值将保留不变。
（5）Main[OB1]操作完成。
（6）重新开始该程序循环。
图7.5 循环组织块、循环中断与PID控制器
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