硬件超程控制程序介绍

SBR40（AXIS_CTL）所提供的硬件超程保护程序较为复杂，程序由超程方向与轴检别、超程信号输出、超程解除等部分组成。

图6.4-2 伺服使能、进给使能程序

1.超程方向与轴检别

根据模板程序所提供的硬件超程保护方案，如进给轴正/负限位共用输入或使用图6.4-1所示的急停链连接时，PLC将无法通过限位输入区分进给轴超程方向，为此，需要利用PLC程序的设计来检别超程方向与超程轴。

SBR40（AXIS_CTL）所提供的超程方向与轴检别程序如图6.4-3所示，Network2用于超程方向检别；Network3用于图6.4-1所示的急停链超程轴检别。程序中所使用的编程元件含义如表6.4-1所示，超程方向与轴的检别结果被保存在PLC公共变量VB14000063上。变量VB14000063的作用类似于数据存储器，它具有断电记忆功能，其状态可用于主程序和全部子程序。

表6.4-1 SBR40编程元件说明表

①“∗”可以是0、1、2、3、4，分别代表第1、2、3、4、5轴状态信号。

Network2用于超程方向检别，它可通过CNC的运动方向信号V390∗0004.6/V390∗0004.7，检别进给轴在发生超程时的运动方向。根据模板程序的要求，当机床正/负限位共用PLC输入时，CNC用户数据MD14512[18]bit4～bit6设定为1；当硬件限位采用图6.4-1所示的急停链时，MD14512[18]bit7设定为1。在模板程序中，变量L2.4、L2.7、L3.2的赋值分别为超程开关常闭触点输入（见表6.4-1），故变量V14000063.0～V14000063.2的输出状态为X、Y、Z轴超程前的最后运动方向，正向运动时为1。

Network3用于急停链超程轴检别。由图6.4-1可见，当机床采用急停链时，超程开关输入不仅不能反映运动方向，而且也不能直接区分运动轴。例如，当X轴超程时，变量L2.4为0、L2.7和L3.2为1；Y轴超程时，L2.4和L2.7为0、L3.2为1；Z轴超程时，L2.4、I2.7和L3.0均为0。

根据急停链的信号输入状态，Network3可通过输入变量L2.4、I2.7、L3.0的译码，在变量L4.1、L4.2、L4.3上得到超程轴检别信号。程序中的M119.3是用于前述进给停止控制的硬件限位信号，任一轴超程时，其状态均为1。

2.超程信号输出

综合模板程序提供的3种控制方案，对于X轴，其硬件超程信号V38001000.1/V38001000.0输出的程序Network4如图6.4-4所示，Y、Z轴程序Network5、Network6的设计类似。

1）当X轴使用独立的正/负硬件限位开关时，用户参数MD14512[18]bit4、bit7均为0；故只需要将+X/-X限位开关的常闭触点输入L2.4/L2.5状态取反，便可直接作为CNC的+X/-X硬件超程信号V380∗1000.1/V380∗1000.0。(www.xing528.com)

图6.4-3 进给轴和运动方向检别程序

图6.4-4 硬件超程信号输出程序

2）当X轴的正/负硬件限位共用PLC输入时，CNC用户数据MD14512[18]bit4=1、bit7=0；此时，限位开关输入L2.4可利用运动方向检别信号V14000063.0，转换为+X/-X硬件超程信号V380∗1000.1/V380∗1000.0。

3）当硬件超程保护采用图6.4-1所示的急停链时，CNC用户数据MD14512[18]bit7=1，此时，需要根据轴检别信号L4.1和运动方向检别信号V14000063.0，产生+X/-X硬件超程信号V380∗1000.1/V380∗1000.0。

3.超程解除

SBR40的硬件超程解除程序Network7如图6.4-5所示，因Network4～Network6中的硬件超程信号V380∗1000.1/V380∗1000.0采用的是置位指令，因此，解除硬件限位需要对信号V380∗1000.1/V380∗1000.0复位。

在原子程序SBR40上，CNC的硬件超程复位既不能在轴退出硬件限位后自动进行，也不能通过超程解除按钮进行；而是需要通过MCP的CNC复位键，利用CNC复位信号V3000 0000.7实现。

程序中的L4.4为CNC硬件超程信号V380∗1000.1/V380∗1000.0的复位条件，如超程保护采用图6.4-1所示的急停链（CNC用户数据MD14512[18]bit7=1），它只有在超程解除按钮输入（L2.3）为0时才允许复位。

当硬件超程复位条件L4.4=1、CNC复位信号V30000000.7为1时，如正/负硬件限位共用PLC输入或采用图6.4-1所示的急停链（MD14512[18]bit4=1），只要X/Y/Z轴的超程信号输入L2.4/L2.7/L3.2为1，便可同时复位正/负硬件超程信号V380∗1000.1/V380∗1000.0；如正/负硬件限位使用独立的PLC输入（MD14512[18]bit4=0），则需要利用X/Y/Z轴的正/负超程信号输入L2.4/L2.5、L2.7/L3.0、L3.2/L3.3，分别复位正/负硬件超程信号V380∗1000.1/V380∗1000.0。

图6.4-5 超程解除程序