【摘要】：所以需要借助相机在识别循迹路线计算偏距偏角以外，还要识别摆在路线上的各种代表特定含义的标记。表7-1相机反馈信息的数据发送格式相机在检测到岔路标记后，反馈给上位机的信息，相应的发送的第4个字节就与普通循迹情况下的不同，机器人就能得到需要作岔路选择的判断。图7-12岔路标记图7-13停车标记机器人在循迹模式到达工位后，需要自动停车。相机反馈信息的“标记”字节不一样，机器人就可通过这个信息判断是否需要停车。
机器人在循迹过程中往往会遇到岔路或者到达某个目标工位需要停车的情况，需要作一系列的判断选择。当然机器人自身无法判断是否遇到岔路和遇到岔路后的路线选择，在无人干预的循迹模式下也无法自行判断是否需要停车。所以需要借助相机在识别循迹路线计算偏距偏角以外，还要识别摆在路线上的各种代表特定含义的标记。
在岔路位置前摆放的岔路标记时，需要在岔路选择处的左右两边各放置一个标记，机器人无论在循迹时偏左、偏右都能检测到标记，如图7-12所示。因此在循迹过程中将前后相机反馈的信息定义为如表7-1所示的格式。
表7-1 相机反馈信息的数据发送格式
相机在检测到岔路标记后，反馈给上位机的信息，相应的发送的第4个字节就与普通循迹情况下的不同，机器人就能得到需要作岔路选择的判断。第5个字节告知机器人当前所处的是第几个岔路，这样就能通过查找预先设定好的路线决定该处应往哪个方向前进，这个可以由上位机完成，为此上位机还需建立一个岔路选择的界面，负责预先设定好路线。(www.xing528.com)
图7-12 岔路标记
图7-13 停车标记
机器人在循迹模式到达工位后，需要自动停车。为此，还需为停车的情况设计另一种标记（图7-13）。相机反馈信息的“标记”字节不一样，机器人就可通过这个信息判断是否需要停车。
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