【摘要】：鉴于CAN总线的可靠性、实时性、灵活性等特点，我们建立了基于CAN的多电机协调运动控制系统。图4-8基于CAN总线的运动控制系统无线通信模块主要由手柄控制器、无线接收器组成。下位机的每个控制模块都有CAN通信功能，下位机将电机控制器接收到的电机控制指令发送给电机驱动器，驱动电机运动；同时接收光电编码器送回的位置信号，进行位置和速度的闭环控制。
鉴于CAN总线的可靠性、实时性、灵活性等特点，我们建立了基于CAN的多电机协调运动控制系统（图4-8）。整个控制系统分为三个部分：无线通信模块、上位机模块、下位机模块。
图4-8 基于CAN总线的运动控制系统(www.xing528.com)
无线通信模块主要由手柄控制器、无线接收器组成。手柄控制器和无线接收器是由一对KYL-610系列的微功率无线传输模块构建的系统，按照制定好的通信协议，手柄控制器将控制指令发送出去；无线接收器接收控制指令，并将指令通过RS-232发送给上位机。
上位机主要由嵌入式主板、PC/104-CAN总线适配卡、显示器组成，嵌入式主板和PC/104-CAN总线适配卡通过PC/104总线进行连接。嵌入式主板接收无线接收器传过来的手柄控制器指令，通过对指令进行解码计算等操作，将处理过的电机控制指令通过PC/104-CAN总线适配卡发送出去，供下位机带有CAN收发器的电机控制器进行处理。显示器在整个指令传输过程中可以用来监控传输的指令。
下位机的每个控制模块都有CAN通信功能，下位机将电机控制器接收到的电机控制指令发送给电机驱动器，驱动电机运动；同时接收光电编码器送回的位置信号，进行位置和速度的闭环控制。
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