【摘要】：在整个Mecanum轮全方位移动机器人的载荷比较大的情况下，工程上通常在一套Mecanum轮全方位移动机器人上装八个或者更多的Mecanum轮。在对八主动Mecanum轮全方位移动机器人进行分析时，假设辊子的设计轴线与轮毂的设计轴线之间的α角为45°。图3-4四主动四被动Mecanum轮全方位移动机器人示意图图3-5八主动Mecanum轮全方位移动机器人示意图
由前面的分析可以知道，Mecanum轮的承载能力受到各个辊子轴的约束，承载能力有限。在整个Mecanum轮全方位移动机器人的载荷比较大的情况下，工程上通常在一套Mecanum轮全方位移动机器人上装八个或者更多的Mecanum轮。一般情况下，八轮Mecanum轮全方位移动机器人的Mecanum轮有两种布局，如图3-4和3-5所示，由图可以看出，虽然两种机器人同有八个Mecanum轮，但是两者之间还是有比较大的差异：图3-4中的四主动四被动Mecanum轮全方位移动机器人有四个轮子是由电机直接驱动的，它们的转动速度由驱动电机的转速决定，而四个被动Mecanum轮的转速是受整个机器人的运动速度和方向影响的，当然，最终是受四个主动Mecanum轮的转速和转向影响；图3-5中的八主动Mecanum轮全方位移动机器人的八个Mecanum轮被分成四组，每组两个Mecanum轮，且每组的两个Mecanum轮由同一个电机直接驱动，所以他们的转动速度相同，都是由驱动电机的转速和转向决定。在对八主动Mecanum轮全方位移动机器人进行分析时，假设辊子的设计轴线与轮毂的设计轴线之间的α角为45°。
图3-4 四主动四被动Mecanum轮全方位移动机器人示意图(https://www.xing528.com)
图3-5 八主动Mecanum轮全方位移动机器人示意图
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