【摘要】：人机协作的具体协作流程：工人P1 把印制电路板、底壳、上盖放置在传送带上，到达G2 工位工作台后。然后，工人P2 和工人P3 手动翻转工件，放置螺丝，再触发按钮，机器人R1 按照一定的路径运动，拧紧机壳另一端螺丝，直至装配完成，如图13.10、图13.11 和图13.12所示。图13.10G2 工位工作台的人机协作图13.11G2 工位工作台的拧紧机壳上盖的固定螺丝图13.12G2 工位工作台的拧紧印制电路板的固定螺丝图13.13G3 工位工作台的插拔水晶头插排
人机协作的具体协作流程：工人P1 把印制电路板、底壳、上盖放置在传送带上，到达G2 工位工作台后。工人P2 和工人P3 把印制电路板、底壳用印制电路板夹具定位，工人P2和工人P3 手动放置印制电路板固定螺丝，然后触发相应的按钮，机器人R1 按照一定的路径运动，拧紧印制电路板的固定螺丝。
工人P2 和工人P3 将底壳和上盖合拢，然后分别用机壳夹具定位，工人P2 和工人P3手工放置机壳固定螺丝，然后触发相应的按钮，机器人R1 按照一定的路径运动，拧紧螺丝。然后，工人P2 和工人P3 手动翻转工件，放置螺丝，再触发按钮，机器人R1 按照一定的路径运动，拧紧机壳另一端螺丝，直至装配完成，如图13.10、图13.11 和图13.12所示。
在G3 工位工作台上，工人P4 将组装好的机壳进行测试，用测试夹具定位，触发按钮，机器人R2 按照一定的路径运动，插拔水晶头插排，工人P4 操作电脑进行测试，直至测试完成，触发按钮，机器人R2 按照一定的路径运动，拔掉水晶头插排。工人P4 将合格品转入下一环节，将不合格品放入B 区，如图13.13所示。
图13.10 G2 工位工作台的人机协作
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图13.11 G2 工位工作台的拧紧机壳上盖的固定螺丝
图13.12 G2 工位工作台的拧紧印制电路板的固定螺丝
图13.13 G3 工位工作台的插拔水晶头插排
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