【摘要】：表13.4各个工步工人、工业机器人操作复杂度统计续表对生产线的操作任务进行用时数据采集和估计，以一台设备所需要的装配时间为准，将所有操作按类别进行计时，各个工步工人、工业机器人操作时间统计如表13.5所示。表13.6人机协作的任务分配根据表13.6 可知，对装配生产线进行重新布局设计，从而加入工业机器人，完成装配生产线的升级改造，如图13.5所示。
根据物尽其用，人尽其能的原则，对生产线的操作进行任务分类，以一台设备所需要的装配时间为准，如表13.4所示。人擅长精细的感知、精巧的操作和适应不断变化的工况；机器人擅长重复度高，且适应变化小的工况。以H、L 分制评定，最后得出综合评分。
表13.4 各个工步工人、工业机器人操作复杂度统计
续表
对生产线的操作任务进行用时数据采集和估计，以一台设备所需要的装配时间为准，将所有操作按类别进行计时，各个工步工人、工业机器人操作时间统计如表13.5所示。
表13.5 各个工步工人、工业机器人操作时间统计
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综上所述，选择对工人感知复杂度、操作精巧度高且对机器人动作重复度高、环境变化度小的工步，进行人机协作，即选择工序G2（组装）的3、4、5、6、7 工步进行人机协作，工序G3（检测）中的8、9、10 工步进行人机协作。另外，增加三台协作机器人，减少一名工人P7。
工人P1 主要负责工序G1，工人P2 和工人P3 主要负责工序G2；工人P4 主要负责工序G3，工人P5 和工人P6 主要负责工序G4。工人与协作机器人的协同作业主要发生在工序G2、工序G3；工人P2 和工人P3 与机器人R1 负责工序G3，工人P3 与机器人R2 负责工序G3。人机协作的任务分配如表13.6所示。
表13.6 人机协作的任务分配
根据表13.6 可知，对装配生产线进行重新布局设计，从而加入工业机器人，完成装配生产线的升级改造，如图13.5所示。在图13.5 中，对工步进行了重新分配，同时装配生产线的布局也发生了改变。
图13.5 新装配生产线平面布局
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