1.COBOTSYS 功能模块
COBOTSYS 功能模块的组成部分，如图11.4所示。具体分为以下几种。
图11.4 COBOTSYS 功能模块
（1）COBOTLink 的优点如下：
①提供可靠、易用的硬件驱动，包括机器人的连接与控制、摄像机的连接与控制、力传感器的连接；
②支持众多品牌的机器人，如UR 机器人、ABB 机器人、工业机器人和6 轴力控传感器等。
（2）COBOTMotion 的优点如下：
①高效的自动避障路径规划算法；
②路径优化，确保轨迹较短、光顺（满足G1 及以上连续性）；
③轨迹规划，在机器人各关节速度与加速度限制下，时间最优。
（3）COBOTVision 的优点如下：
①高鲁棒性的盒装物体定位；
②基于深度学习的2D 物体分类；
③基于模型的3D 自由形状刚体定位；
④可采用视觉标定算法。
COBOTSYS 实现了算法的工程化，将工程经验与算法完美融合，形成了一系列可调整的经验参数，算法参数可以通过GUI 实现动态可视化调整。
2.COBOTSYS 工作流程模块
COBOTSYS 工作流程模块的组成部分，如图11.5所示。(www.xing528.com)
COBOTSYS 是基于传感的机器人应用，是不需要离线编程和示教的，机器人末端行为是实时动态规划并被执行的。其工作流程如下。
图11.5 COBOTSYS 工作流程模块
（1）建立场景：物流、分拣。
（2）定义任务：无序抓取、力控打磨，具体包括以下四种定义。
①目标定义：盒子CAD、3D 摄像机采集、拖动示教。
②机器人定义：UR 机器人、ABB 机器人。
③传感器定义：3D 摄像机、6 轴力控传感器。
④程序定义：通过内置算法，根据目标位置和障碍物位置，实时抓取路径动态规划，形成机器人末端行为的指令和相关参数；根据目标物体外形，通过6 轴力控传感器的实时数据反馈，实时打磨路径动态规划。
（3）任务执行：实时执行动态规划路径。COBOTSYS 的工作流程模块，主要针对开发者和工程师两类用户。
3.COBOTSYS 系统模块
COBOTSYS 系统模块的组成部分，如图11.6所示。具体分为以下几种。
图11.6 COBOTSYS 系统模块
（1）CobotCore（提供的基础算法）：运动规划、碰撞检测、力控相关算法、数学库、点云相关算法、机器人运动学、视觉相关算法。
（2）Plugins（插件服务模块）：机器人驱动、传感器驱动、视觉检测、运动规划、抓取控制、Task Solver。
（3）Script Interface（脚本接口）：Python。
（4）Studio（机器人仿真平台）：可进行机器人工作站环境搭建，创建工作任务，进行模拟仿真运行、联机运行，以及图形化编程。
（5）Cobot+：Apps 是COBOTSYS 具体应用，例如简单的盒子抓取；App Store 是第三方应用。
免责声明：以上内容源自网络，版权归原作者所有，如有侵犯您的原创版权请告知，我们将尽快删除相关内容。
