如何进行Halcon单目摄像机标定？

Halcon 单目摄像机的标定过程如下。

（1）初始化摄像机参数，其初始化的程序如下：

start CamPar:[f,k,Sx,Sy,Cx,Cy,NumCol,NumRowl]

程序中f 为焦距；k 为初始参数；Sx 为两个相邻像素点的水平距离；Sy 为两个相邻像素点的垂直距离；Cx、Cy 为图像中心点的位置；NumCol，NumRowl 为图像的长和宽。

下面对具体参数进一步说明（这里以CCD 尺寸为1/4 in，1 in=0.025 4 m，标定图像分辨率320×240 为例）。初始参数k 是0.019 5，注意在Halcon 标定中其单位是m；Sx 和Sy 是相邻像素的水平和垂直距离，根据CCD 尺寸可以查得该CCD 图像传感器芯片的宽和高分别是3.2mm 和2.4mm，然后用320×240 分辨率的图像的宽高去除3.2 mm 和2.4 mm，得到Sx和Sy 都是0.01 mm，则其初始的Sx=e-0.05，Sy=e-0.05。Cx 和Cy 分别是图像中心点的行坐标和列坐标，其值可以初始化为160 和120。最后两个参数是Image Width 和Image Height，直接采用它的宽、高，即320 和240。

（2）读取标定板描述文件里面描述的点（x，y，z），描述文件由gen_ caltab 生成。(www.xing528.com)

（3）找到标定板的位置。

（4）输出标定点的位置和外部参数。

（5）输出内部参数和所有外部参数。

到第（5）步时，工作已经完成了一半，计算出各个参数后可以用map image 来还原畸变的图像（使其成为正常图像）或者用坐标转换参数将坐标转换到世界坐标系中。