Halcon 并非只能使用专用标定板，也可以使用自定义标定板进行标定。使用Halcon 专用标定板的优势是可以使用Halcon 专用标定板提取算子，提取标记点，而若使用自定义的标定板格式，则需要自己完成此部分工作。Halcon 专用标定板如图9.3所示。
图9.3 Halcon 专用标定板
采用算子生成Halcon 专用标定板的程序如下：
gen _ caltab(::XNum,YNum,MarkDist,DiameterRatio,CalTabDescrFile,CalTabPSFile :)
上面的程序表示使用算子来制作一个标定板，其中各语句的含义如下：
（1）XNum 表示每行黑色标志圆点的数量；
（2）YNum 表示每列黑色标志圆点的数量；
（3）MarkDist 表示两个就近黑色圆点中心之间的距离，单位是mm；
（4）DiameterRatio 表示黑色圆点直径与两圆点中心距离的比值；
（5）CalTabDescrFile 表示标定板描述文件的文件路径（.descr）；
（6）CalTabPSFile 表示标定板图像文件的文件路径（.ps）。其中“.descr”文件为标定板描述文件，“.ps”文件为标定板图形文件，可以用photoshop（PS）打开一个30×30 的标准标定板的示例
本处已具体输入数值的程序如下：(www.xing528.com)
gen _ caltab(7,7,0.00375,0.5,′ E:/halcon/30 _ 30.descr′,′ E:/halcon/30_ 30.ps′)
上面各数值的含义如下：
（1）黑色圆点行数为7；
（2）黑色圆点列数为7；
（3）外边框长度为30 mm×30 mm；
（4）黑色圆点半径为0.937 5 mm（3.75/4）；
（5）圆点中心间距为3.75 mm。
Halcon 专用标定板的摆放，并非标定数量越多，越能取得高的精度，MVtec 公司建议拍摄图像数量为9 ～16 张，并且对摆放位置做了建议，如图9.4所示。Halcon 专用标定板充满标定视野的1/4 ～1/3，对于标定板成像灰度值亮度应大于128，以便Halcon 算子能较顺利地提取到标定板，如图9.4所示。摄像机从多角度采集标定板图像的场景如图9.5所示。
图9.4 标定在不同视角下的场景
图9.5 摄像机从多角度采集标定板图像的场景
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