【摘要】：根据以上4 种人机协作方式，实现安全措施的策略主要有以下两类。表6.4 给出了目前协作机器人安全解决方案的总结概述，包括主要目标，安全目标，系统软、硬件和设备等信息。表6.4协作机器人安全解决方案
根据以上4 种人机协作方式，实现安全措施的策略主要有以下两类。
1.碰撞后的策略（Post-collision Strategy）
碰撞后的策略：这种方法不需要任何其他外部传感器，而仅依赖于机器人的内部功能。借助动力学模型（包括刚体动力学，关节弹性和运动行为）和内部传感器测量值，机器人可以立即检测到碰撞（控制系统依赖于“非线性干扰观测器”）。监测碰撞的方式是建立一个外力观测器，建立准确的机器人力学模型，此时施加在每一个Link 上的力矩是已知的，机器人本身的运动可以被完全预测。机器人发生了碰撞时，机器人的实际运动和通过数学模型预测出来的运动不一样，并且这个外力大于某个临界值，说明有外力作用在机器人上。
2.防止碰撞的策略（Pre-collision Strategy）(www.xing528.com)
防止碰撞的策略关键是协作机器人自身和附件具备的安全设备来探测人员的存在。目前来看，这一功能主要通过在协作机器人外围增加摄像机、激光雷达等设备来实时监测协作区域内有无人员，以此来触发协作机器人的启动和停止。表6.4 给出了目前协作机器人安全解决方案的总结概述，包括主要目标，安全目标，系统软、硬件和设备等信息。
表6.4 协作机器人安全解决方案
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