【摘要】：在工业生产中，焊接机器人、喷涂机器人、激光加工机器人、搬运机器人、真空机器人等工业机器人都已被大量应用。图5.1所示的焊接机器人包括六自由度机器人、转台、焊枪可达、烟气收集系统、机器人工作单元中的服务站。图5.1焊接机器人图5.2为用于车身喷漆的多机器人工作单元，用于车身及其他零件的表面涂层。图5.3表示用该工具详细显示一个演示机器人的工作单元。图5.3增量加工过程的轨迹生成
在工业生产中，焊接机器人、喷涂机器人、激光加工机器人、搬运机器人、真空机器人等工业机器人都已被大量应用。
图5.1所示的焊接机器人包括六自由度机器人（焊枪附加在机器人法兰上）、转台（转台保证焊缝可见）、焊枪可达、烟气收集系统、机器人工作单元中的服务站（其定期接近并清洗气体喷嘴）。传感器安装在机器人身上，激光会在缝线上投射出一条清晰的条纹。条纹由2D 单目CCD 摄像机检测，从而提取出轮廓线，计算出焊缝相对于传感器的位置。
图5.1 焊接机器人
图5.2（a）为用于车身喷漆的多机器人工作单元，用于车身及其他零件的表面涂层。目前，油漆材料种类有溶剂型涂料、水性涂料和粉末。在汽车生产中多个机器人需要并行工作，需要优化工作节拍和喷嘴喷涂车身的可达性。喷漆枪对工艺质量至关重要；图5.2（b）为高速旋转雾化器，其中显示了EcoBell 喷漆枪，它的工作原理是料液油漆材料由旋转磁盘由边缘借离心力雾化喷出。(www.xing528.com)
图5.2 用于车身喷漆的多机器人工作单元和高速旋转雾化器
图5.3 为增量加工过程的轨迹生成。在这个例子中，金属板的成形过程是基于振荡铲除加工。图5.3（a）表示从CAD 模型计算获得机器人的离线轨迹。图5.3（b）中每一行代表一个工具轨迹的一部分。图5.3（c）表示用该工具详细显示一个演示机器人的工作单元。
图5.3 增量加工过程的轨迹生成
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