1.误差的计算与死区特性
SP_INT（内部设定值）是以百分数为单位的浮点数设定值。用SP_INT减去浮点数格式的过程变量PV（即反馈值，见图10-13），得到误差值。
图10-13 FB41 CONT_C的框图
在控制系统中，某些执行机构如果频繁动作，将会导致小幅振荡，造成严重的机械磨损。从控制要求来说，很多系统又允许被控量在一定范围内存在误差。死区（Dead Band）环节（见图10-13）能防止执行机构的频繁动作。当死区环节的输入量（即误差）的绝对值小于输入参数死区宽度DEADB_W时，死区的输出量（即PID控制器的输入量）为0，这时PID控制器的输出分量中，比例部分和微分部分为0，积分部分保持不变，因此PID控制器的输出保持不变，控制器不起调节作用，系统处于开环状态。当误差的绝对值超过DEADB_W时，死区环节的输入、输出为线性关系，为正常的PID控制。如果令DEADB_W为0，死区被关闭。
为了抑制由于控制器输出量的量化造成的连续的较小的振荡，例如用FB43 PULSEGEN进行脉冲宽度调制时可能出现的振荡，也可以用死区非线性对误差进行处理。
图10-13中的误差ER（error）为FB输出的中间变量。
2.设置控制器的结构
FB41采用位置式PID算法，PID控制器的比例运算、积分运算和微分运算3部分并联，P_SEL、I_SEL和D_SEL为1状态时分别启用比例、积分和微分作用，反之则禁止对应的控制作用。因此可以将控制器组态为P、PI、PD和PID控制器。很少使用单独的I控制器或D控制器，默认的控制方式为PI控制。
LNM_P、LNM_I和LNM_D分别是PID控制器输出量中的比例分量、积分分量和微分分量，它们供调试时使用。
图10-13中的GAIN为比例部分的增益（或称为比例系数），对应于式（10-1）中的KP。TI和TD分别为积分时间和微分时间，对应于式（10-1）中的TI和TD。
输入参数TM_LAG为微分操作的延迟时间，FB41的帮助文件建议将TM_LAG设置为TD/5，这样可以减少一个需要整定的参数。
引入扰动量DISV（Disturbance）可以实现前馈控制，DISV的默认值为0.0。
3.积分器的初始值
FB41有一个初始化程序，在输入参数COM_RST（完全重新起动）为1状态时该程序被执行。在初始化过程中，如果BOOL输入参数I_ITL_ON（积分作用初始化）为1状态，将输入参数I_ITLVAL作为积分器的初始值，所有其他输出都被设置为其默认值。(www.xing528.com)
INT_HOLD为1时积分操作保持不变，积分输出被冻结，一般不冻结积分输出。
4.手动模式
BOOL变量MAN_ON为1状态时为手动模式，为0状态时为自动模式。在手动模式，控制器的输出值被手动输入值MAN代替。
在手动模式，控制器输出中的积分分量被自动设置为LMN–LMN_P–DISV（其中的“–”为减号），而微分分量被自动设置为0。这样可以保证手动到自动的无扰切换，即切换前后PID控制器的输出值LMN不会突变。
5.输出量限幅
LMNLIMIT（输出量限幅）方框用于将控制器输出值LMN（Manipulated Value）限幅。
LMNLIMIT的输入量超出控制器输出值的上限值LMN_HLM时，BOOL输出QLMN_ HLM（输出超出上限）为1状态；小于下限值LMN_LLM时，BOOL输出QLMN_LLM（输出超出下限）为1状态。LMN_HLM和LMN_LLM的默认值分别为100.0%和0.0%。
6.输出量的格式化处理
LMN_NORM（输出量格式化）方框用下述公式来将限幅后的输出量LMN_LIM格式化：
LMN=LMN_LIM×LMN_FAC+LMN_OFF式中，LMN是格式化后浮点数格式的控制器输出值；LMN_FAC为输出值系数，默认值为1.0；LMN_OFF为输出值偏移量，默认值为0.0。LMN_FAC和LMN_OFF用来调节控制器输出值的范围。它们采用默认值时，LMN_NORM方框的输入、输出值相等。
7.输出值转换为外部设备（I/O）格式
为了将PID控制器的输出值送给AO模块，通过“CPR_OUT”方框，将LMN（0～100%或±100%的浮点数格式的百分数）转换为外部设备（I/O）格式的变量LMN_PER（0～27648或±27648的整数）。转换公式为
LMN_PER=LMN×27648/100
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