【摘要】：惯性导航系统在进入正常的导航状态前,应当解决积分运算的初始条件及平台初始调整问题,使平台坐标系准确地跟踪导航坐标系。这种为惯性导航系统建立初始基准的过程称为初始对准。2．按对准的阶段来分类惯性导航系统的初始对准一般分为粗对准和精对准两个阶段。引入主惯性导航系统的航向姿态信息,迅速建立子惯性导航系统的数学平台与导航坐标系的转换矩阵,减小初始失准角,这类初始对准方法称为传递对准。
惯性导航系统在进入正常的导航状态前,应当解决积分运算的初始条件及平台初始调整问题,使平台坐标系准确地跟踪导航坐标系。这种为惯性导航系统建立初始基准的过程称为初始对准。
按照不同的分类标准,初始对准主要分为以下几类：
1．按基座的运动状态来分类
按照惯性导航系统所在基座的运动状态,初始对准可分为静基座对准和动基座对准。动基座对准即载体在运动条件下完成初始对准。
2．按对准的阶段来分类
惯性导航系统的初始对准一般分为粗对准和精对准两个阶段。(www.xing528.com)
(1)粗对准：主要依靠惯性元件测量的重力矢量和地球自转角速度矢量,与实际的地球自转和重力信息建立关系,从而估计载体坐标系到导航坐标系的初始变换矩阵。
(2)精对准：依靠惯性器件输出的比力和角速度信息,采用最优估计方法(常用卡尔曼滤波)估计载体坐标系与实际导航坐标系的失准角,从而实现粗对准阶段初始姿态矩阵的校正。
3.按对准时外部信息的使用来分类
通常,把惯性导航系统只依靠惯性元件敏感到的重力矢量和地球自转速率矢量通过数学解析方法完成的初始对准称为自主式对准。引入主惯性导航系统的航向姿态信息,迅速建立子惯性导航系统的数学平台与导航坐标系的转换矩阵,减小初始失准角,这类初始对准方法称为传递对准。
本节主要对自主式对准与传递对准进行介绍。
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