【摘要】：对于绕地球的长距离导航,需要当地地理坐标系中的导航信息。传递过程根据下面的方程：式中——载体相对于当地地理坐标系的角速度在载体坐标系内的表示所构成的斜对称矩阵。可通过测得的载体角速度减导航坐标系角速度分量的估计值ωin得到。因此,有当地地理坐标系机械编排框图如图6.5所示。
对于绕地球的长距离导航,需要当地地理坐标系中的导航信息。导航数据用北向速度分量和东向速度分量、纬度、经度和距地球表面的高度来表示。导航坐标系中的地速为vne,它相对于导航坐标系的变化率可通过在惯性坐标系下的变化率表示为由式(6.15),可得
式(6.25)在导航坐标系内表示为
式中,Cnb——方向余弦矩阵,用于将比力的测量值转换到导航坐标系中。传递过程根据下面的方程：
式中
——载体相对于当地地理坐标系的角速度在载体坐标系内的表示
所构成的斜对称矩阵。
可通过测得的载体角速度
减导航坐标系角速度分量的估计值ωin得到。对相对于惯性坐标系的地球自转角速度ωie和导航坐标系相对于地心地固坐标系的转动角速度ωen求和,可得到ωin,即ωin＝ωie＋ωen,因此有
式中,Cnb＝(Cbn)T,即矩阵Cbn的转置；
为地球自转角速度在当地地理坐标系内的投影,且
为载体运动引起当地地理坐标系相对于地心地固坐标系的转动角速度在当地地理坐标系内的投影,且(www.xing528.com)
式中,vn——北向速度；
ve——东向速度；
RM——地球子午圈半径；
RN——地球卯酉圈半径；
h——载体距离地球表面的高度；
L——纬度。
因此,有
当地地理坐标系机械编排框图如图6.5所示。
图6.5 捷联式惯性导航系统——当地地理坐标系机械编排框图
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