【摘要】：捷联式惯性导航系统是将惯性测量元件直接安装固连在载体上的惯性导航系统。与平台惯性导航系统相比,捷联式惯性导航系统的最大特点是取消了复杂的实体物理平台,它采用数学方法,通过导航计算机来实时解算载体坐标系与导航参考坐标系的坐标变换关系,即所谓的用“数学平台”来替代实体平台。
捷联式惯性导航系统(Strap-down Inertial Navigation System,SINS)是将惯性测量元件(通常指陀螺仪和加速度计)直接安装固连在载体上的惯性导航系统。将惯性测量元件采集到的数字信号输入导航计算机进行解算,给出载体坐标系相对于导航参考坐标系的姿态、位置和速度等信息。与平台惯性导航系统相比,捷联式惯性导航系统的最大特点是取消了复杂的实体物理平台,它采用数学方法,通过导航计算机来实时解算载体坐标系与导航参考坐标系的坐标变换关系,即所谓的用“数学平台”来替代实体平台。其中,加速度计测量的是比力,即惯性空间加速度与引力加速度之差；陀螺仪测量的是载体相对于惯性空间的姿态变化或转动速率。
本章首先对三维捷联导航系统进行分析,介绍在不同导航坐标系内的捷联式惯性导航系统的机械编排；然后,选取“东—北—天”地理坐标系作导航坐标系,结合第2章的姿态解算算法,推导捷联式惯性导航系统的姿态、速度和位置更新算法,并建立误差模型对导航误差进行分析；接着,对捷联式惯性导航系统的初始对准进行介绍,并分别对自对准和传递对准进行分析；最后,进行捷联式惯性导航系统的数据模拟与仿真验证,并给出具体的方法流程。(www.xing528.com)
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