根据两连架杆运动形式的不同，铰链四杆机构可以分为三种基本形式：曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。
（1）曲柄摇杆机构
在铰链四杆机构中，若两个连架杆中一个为曲柄，另一个为摇杆，则此铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构（图3.5），它的应用非常广泛。若以曲柄为原动件驱动摇杆，则将曲柄的整周转动转换成摇杆的往复摆动；若以摇杆为原动件，情况恰好相反。
图3.6 雷达天线的俯仰机构
如图3.6所示的雷达天线的俯仰机构，曲柄1缓慢匀速转动，通过连杆2使天线（摇杆）3在一定角度范围内摆动，从而调整雷达天线俯仰角的大小。
如图3.7（a）所示的缝纫机脚踏驱动机构，它是以摇杆为原动件的曲柄摇杆机构。脚踏板（摇杆）1做往复摆动，通过连杆2使下带轮3（固定在曲柄上）转动。图3.7（b）为该机构的运动简图。
（2）双曲柄机构
在铰链四杆机构中，若两个连架杆均为曲柄，则此铰链四杆机构称为双曲柄机构，如图3.8所示。双曲柄机构可以将原动件的匀速转动转变为输出件的变速转动。
如图3.9所示的惯性筛机构就是利用这种特性，当主动曲柄1做匀速转动时，从动曲柄3做变速转动，再通过构件5使筛子6具有更大的加速度，从而实现物料分离。
图3.7 缝纫机脚踏驱动机构
图3.8 双曲柄机构
图3.9 惯性筛
在双曲柄机构中，若两对边构件长度相等且平行，则称为平行四边形机构。如图3.10所示，当主动曲柄AB匀速转动时，从动曲柄CD也以同样的转速沿同一方向运动，连杆BC则做平动。平行四边形机构是双曲柄机构的特殊形式，同时也是应用最广泛的双曲柄机构之一。该机构具有两个重要的特性：一是从动曲柄和主动曲柄以相同角速度转动；二是连杆做平动。这两个特性在机械工程上均获得广泛应用。如图3.11所示的摄影平台升降机构利用了第二特性，摄影平台始终处于水平位置。(www.xing528.com)
图3.10 平行四边形机构
图3.11 摄影平台升降机
若两杆长度相等，但彼此不平行，则称为反平行四边形机构，如图3.12所示，该机构的特点是两曲柄的转向相反。如图3.13所示为车门启闭机构，采用的是反向平行双曲柄机构。当主动曲柄AB转动时，通过连杆BC使从动曲柄CD反向转动，从而保证了两扇门同时开启和关闭至各自的预定位置。
图3.12 反平行四边形机
图3.13 车门启闭机构
（3）双摇杆机构
在铰链四杆机构中，若两连架杆均为摇杆，则此铰链四杆机构称为双摇杆机构，如图3.14所示。
如图3.15所示为飞机起落架收放机构，飞机着陆前，需要将着陆轮1从机翼4中推放出来（图中实线所示）；起飞后，为了减小空气阻力，又需要将着陆轮收入翼中（图中虚线所示）。这些动作是由原动摇杆3，通过连杆2、从动摇杆5带动着陆轮来实现的。
对于双摇杆机构，若两摇杆长度相等，则称为等腰梯形机构。等腰梯形机构是双摇杆机构的特殊情况，该机构也是应用最广泛的双摇杆机构之一。
图3.14 双摇杆机构
图3.15 飞机起落架收放机构
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