平面连杆机构的概念和特点

（1）平面连杆机构的有关概念

连杆机构是由若干刚性构件用低副连接而成的机构，又称为低副机构。在连杆机构中，构件间的相对运动是平面运动或平行平面运动的称为平面连杆机构。最简单的平面连杆机构由四个构件组成，称为平面四杆机构，它是构成和研究平面多杆机构的基础，也是应用最广泛的连杆机构。

所有运动副均为转动副的平面四杆机构称为铰链四杆机构，它是平面四杆机构的基本形式。如图3.5所示的铰链四杆机构中，固定构件4为机架，直接与机架相连的构件1和3为连架杆，不直接与机架相连的构件2称为连杆。若组成转动副的两构件能做整周相对转动，则称该转动副为整转副，如转动副A、B；否则称为摆动副，如转动副C、D。能绕其轴线做整周回转，且与机架组成整转副的连架杆称为曲柄，如构件1；仅能绕其轴线在小于360°范围内往复摆动，且与机架组成摆动副的连架杆称为摇杆，如构件3。

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图3.5　铰链四杆机构

（2）平面连杆机构的特点

优点：由于平面连杆机构为全低副机构，组成低副的两构件之间的接触面为平面或圆柱面，因而承受的压强小，便于润滑，耐磨损，承载能力高，寿命长，适用于传递较大的动力；构件形状简单，易于制造，能获得较高的制造精度，工作可靠；在主动件等速连续运动的条件下，各构件的相对长度不同时，从动件可实现多种形式的运动，从而满足多种运动规律的要求。

缺点：由于低副中存在的间隙不易消除，会引起运动误差；另外，平面连杆机构的设计较为复杂，当构件数和运动副数较多时，不易精确实现复杂的运动规律且效率较低；连杆机构运动时会产生惯性力，因此，不适用于高速的场合。