技术特点与性能要素分析

（1）技术特点

1）通用性：可执行不同功能和完成不同任务的能力。主要取决于其结构特色和承载能力，一般自由度越多，通用性越强。

2）适用性：主要指其对工作环境变化的适应能力。其包括传感与测量环境变化的能力、分析任务和执行操作规划的能力以及自动执行指令的能力。

3）智能性：指工业机器人自主化和智能化。其包括对环境的感知和理解、动态决策、行为的自主规划、自我学习、自我适应、甚至是逻辑推理能力的方面；具有感知功能，即获取信息的功能。机器人可以通过“感知”系统获取外界环境信息，如声音、光线、物体温度等；具有思考的功能，即处理信息的功能，机器人通过“大脑”系统进行思考，它的思考过程就是对各种信息进行加工、处理、决策的过程；具有行动功能，即输出信息的功能。机器人通过“执行”系统（执行器）来完成工作，如行走、发声等。

（2）性能要素

1）自由度数：衡量机器人适应性和灵活性的重要指标，一般等于机器人的关节数。机器人所需要的自由度数取决于其作业任务。

2）负荷能力：机器人在满足其他性能要求的前提下，能够承载的负荷重量。(www.xing528.com)

3）运动范围：机器人在其工作区域内可以达到的最大距离。它是机器人关节长度和其构型的函数。

4）运动速度：包括单关节速度和合成速度。

5）精度：指机器人到达指定点的精确程度。它与机器人驱动器的分辨率及反馈装置有关。必要时可进行补偿。

6）重复精度：指机器人重复到达同样位置的精确程度。它不仅与机器人驱动器的分辨率及反馈装置有关，还与传动机构的精度及机器人的动态性能有关。重复精度比精度更重要。

7）控制模式：包括引导点到点示教模式；连续轨迹示教模式；软件编程模式；自主模式等。

8）其他动态特性：如稳定性、柔顺性等。