FANUC进给伺服系统常见故障分析

1.交流模拟伺服单元

（1）TG报警（TG红灯点亮）

失速或暴走，即电动机的速度不按指令走。这种情况下，从指令到速度反馈一路，都有可能出故障。

解决办法：

①单轴可通过互换单元，双轴将各轴指令线和动力线互换，来初步判断是控制单元还是电动机故障，一般是控制单元的可能性大。

②如果上电就报警，则有可能是主回路晶体管坏了。可用万用表测量并自行更换晶体管模块，如果是高速报警而低速正常，则可能是控制板或电动机有问题，这也可通过交换伺服单元来判别。

③更换隔离放大器A76L-0300-0077。

④观察是一直还是偶尔报警，如果是一直报警，则是控制单元或者控制板故障，否则可能是电动机故障。

（2）飞车（一开机电动机速度很快上升，因系统超差报警而停止）

系统未给伺服单元指令，而电动机自行行走。这是由于正反馈或无速度反馈信号引起，所以应查伺服输出、速度反馈等回路。

解决办法：

①检查三相输入电压是否有缺相。

②查外部接线是否都正常，包括：三相185V输入（端子A、1、2）和输出到电动机的U、V、W、G（端子5、6、7、8）是否接反，CN1插头是否有松动。

③查电动机速度反馈是否正常，包括端子是否接反、电路是否短路、速度是否无反馈。

④交换控制电路板，如果故障随控制板转移，则是电路板故障。

（3）断路器跳开（BRK灯点亮）

主回路的两个无熔丝断路器检测到电流异常，跳开，或检测回路有故障。

解决办法：

①查主回路电源输入端的两个无熔丝断路器是否跳开，正常应为ON（绿色）。

②如果合不上，则主回路有短路的地方，应仔细检查主回路的整流桥、大电容、晶体管模块等。

③控制板报警回路故障。

（4）电动机不转

系统发出指令后，伺服单元或伺服电动机不执行，或由于系统检测到伺服偏差值过大，所以等待此偏差值变小。

解决办法：

①给指令后系统或伺服出现报警，如果是伺服有OVC报警，则有可能电动机制动器没有打开或机械卡死。

②如果伺服无任何报警，则系统会出现超差报警，此时应检查各接线或连接插头是否正常，包括电动机动力线，CN1插头，A、1、2三相输入线，CN2插头以及控制板与单元的连接。如果都正常，则更换控制板检查。

③检查伺服电动机是否正常。

④检查系统伺服误差诊断画面，是否有一个较大的数值（10～20，正常值应小于5），如果是，则调整控制板上的RV2（OFFSET），直到该数变为0左右。

（5）过热（OH灯点亮）

伺服电动机、伺服变压器、伺服单元和放电单元的热保护开关断开。

解决办法：

①交流伺服电动机过热，或伺服电动机热保护开关坏。

②伺服变压器或放电单元过热，或者伺服变压器或放电单元热保护开关坏，如果未接变压器或放电单元过热线，则印制板上S20（OH）应短路。

③伺服单元过热，或伺服单元热保护开关坏。

④检查以上各部件的过热连接线是否断线。

（6）异常电流报警（HCAL红灯点亮）

伺服单元的交流185V经过整流变为直流300V，直流侧有一检测电阻检测直流电流，如果后面有短路，立即产生该报警。

解决办法：

①如果是一直出现，可用万用表测量主回路晶体管模块是否短路，自行更换晶体管模块，如果未短路，则与其他轴互换控制板，如果随控制板转移，则修理控制板。

②如果是高速报警而低速正常，则可能是控制板或电动机有问题，这也可通过交换伺服单元来判别。

③观察是一直还是偶尔报警，如果是一直报警，则是单元或是控制板故障，否则可能是电动机故障。

（7）高电压报警（HVAL红灯点亮）

伺服控制板检测到主回路或控制回路电压过高，一般情况是检测回路出故障。

解决办法：

①检查三相185V输入电压是否正常。

②查CN2的1、2、3交流±18V是否都正常。

③交换控制电路板，如果故障随控制板转移，则是电路板故障。

（8）低电压报警（LVAL红灯点亮）

伺服控制板检测到主回路或控制回路电压过低，或检测回路故障。

解决办法：

①检查三相185V输入电压是否太低。

②查CN2的1、2、3交流±18V是否都正常。

③检查主回路的晶体管、二极管、电容等是否有异常。

④交换控制电路板，如果故障随控制板转移，则是电路板故障。

（9）放电异常报警（DCAL红灯点亮）

放电回路（放电三极管、放电电阻、放电驱动回路）异常，经常是由短路引起。

解决办法：

①检查主回路的晶体管、放电三极管、二极管、电容等是否有异常。

②如果有外接放电电阻，检查其阻值是否正常。

③检查伺服电动机是否正常。

④交换控制电路板，如果故障随控制板转移，则是电路板故障。

（10）不能准备好系统报警显示伺服VRDY OFF

系统开机自检后，如果没有急停和报警，则发出PRDY信号给伺服单元，伺服单元接收到该信号后，接通主接触器，送回VRDY信号。如果系统在规定时间内没有接收到VRDY信号，则发出此报警，同时断开各轴的PRDY信号。因此，上述所有通路都是故障点。

解决办法：

①检查各个插头是否接触不良，包括控制板与主回路的连接。

②检查外部交流电压是否正常，包括三相185V输入（端子A、1、2），单相100V（端子3、4）。

③检查控制板上各直流电压是否正常，如果有异常，则为带电源板故障；再检查该板上的熔丝是否都正常。

④仔细观察接触器是吸合后再断开，还是根本就不吸合。如果是吸合后再断开，则可能是接触器的触点不好，更换接触器；如果有一个没有吸合，则该单元的接触器线圈不好或控制板不好，可通过测接触器的线圈电阻来判断。

⑤如果以上都正常，则为CN1指令线或系统板故障。

（11）系统出现VRDY ON报警

系统在PRDY信号还未发出就已经检测到VRDY信号，即伺服单元比系统早准备好，系统认为此为异常。

解决办法：

①检查主回路接触器的触点是否接触不好，或是CN1接线错误。

②检查是否有维修人员将系统指令口封上或指令口有故障。

2.交流S系列伺服单元

（1）异常电流报警（HC红灯点亮）

伺服单元的交流185V或200V经过整流变为直流300V，直流侧有一检测电阻检测直流电流，如果后面有短路，引起瞬间过电流，立即产生该报警。

解决办法：

①如果是一直出现，可用万用表测量主回路晶体管模块是否短路，如果是晶体管有短路，则一般情况下，控制板的驱动回路也会有故障。此时如果更换新模块，还会烧坏，所以最好是将整个单元送到FANUC修理。

②如果晶体管是好的，则可能是控制板或主回路的能耗制动回路（继电器或整流二极管）故障，可互换控制板来判别。

③如果是高速报警而低速正常，则可能是控制板、电动机或动力线有问题，这也可通过交换伺服单元来判别。

④观察是持续还是偶尔报警，如果持续报警，则是控制单元或是控制板故障，否则可能是电动机故障。

⑤如果通过检测和互换判断伺服单元、电动机及动力线都无故障，则是指令线或系统的轴控制板故障。

（2）电动机不转

系统发出指令后，伺服单元或伺服电动机不执行，或由于系统检测到伺服偏差值过大，所以等待此偏差值变小。

解决办法：

①给指令后，系统或伺服出现报警，如果是伺服有OVC报警，则有可能电动机制动器没有打开或机械卡死。

②如果伺服无任何报警，则系统会出超差报警，此时应检查各接线或连接插头是否正常，包括电动机动力线，CN1插头、A、1、2三相输入线，CN2插头以及控制板与单元的连接。如果都正常，则更换控制板检查。

③查主回路接线是否正常，两个电阻、二极管及三极管是否有断路的地方。

④检查伺服电动机是否正常。

（3）过热（OH灯点亮）

伺服电动机、伺服变压器、伺服单元和放电单元的热保护开关断开。

解决办法：

①伺服变压器或放电单元过热，伺服变压器或放电单元热保护开关坏，如果未接变压器或放电单元过热线，则印制板上S1（OH）应短路。

②伺服单元过热或伺服单元热保护开关坏。

③检查以上各部件的过热连接线是否断线。

（4）低电压报警（LV灯点亮）

伺服控制板检测到主回路或控制回路电压过低，或检测回路故障。

解决办法：

①检查三相185V或200V输入电压是否太低。

②检查主回路输入端的断路器是否断开，如果合不上，则后面有短路。

③检查CN2的1、2、3交流±18V是否都正常（S系列2无CN2）。

④检查主回路的晶体管、二极管、电容等是否有异常。

⑤交换控制电路板，如果故障随控制板转移，则是电路板故障。

（5）高电压报警（HV红灯点亮）

伺服控制板检测到主回路或控制回路电压过高，一般是检测回路出故障。

解决办法：

①检查三相185V或200输入电压是否正常。

②查CN2的1、2、3直流±18V是否都正常（S系列2无CN2）。

③交换控制电路板，如果故障随控制板转移，则是电路板故障。

（6）放电异常报警（DC红灯点亮）

放电回路（放电三极管、放电电阻、放电驱动回路）异常，经常是由短路引起。

解决办法：

①检查主回路的晶体管、放电三极管、二极管、电容等是否有异常。

②如果有外接放电电阻，检查其阻值是否正常。

③检查伺服电动机是否正常。

④交换控制电路板，如果故障随控制板转移，则是电路板故障。

（7）不能准备好系统报警显示伺服VRDY OFF。

系统开机自检后，如果没有急停和报警，则发出×MCON信号给所有轴伺服单元，伺服单元接收到该信号后，接通主接触器，送回×DRDY信号。如果系统在规定时间内没有接收到VRDY信号，则发出此报警，同时断开各轴的×MCON信号。因此，上述所有通路都是故障点。

解决办法：

①检查各个插头是否接触不良，包括控制板与主回路的连接。

②查外部交流电压是否正常，包括三相185V输入（端子A、1、2），单相100V（端子3、4）。

③查控制板上各直流电压是否正常，如果有异常，则为带电源板故障，再查该板上的熔丝是否都正常。

④仔细观察接触器是吸合后再断开（主回路有多个接触器，只要有一个不吸就产生该报警），还是根本就不吸合。如果是吸合后再断开，则可能是接触器的触点不好，更换接触器；如果有一个没有吸合，则该单元的接触器线圈不好或控制板不好，可通过测接触器的线圈电阻来判断。

⑤如果以上都正常，则为CN1指令线或系统轴控制板故障。

（8）系统出现VRDY ON报警

系统在×MCON信号还未发出，就已经检测到×DRDY信号，即伺服单元比系统早准备好，系统认为此为异常。

解决办法：

①查主回路接触器的触点是否接触不好，或是CN1接线错误。

②查是否有维修人员将系统指令口封上或指令口有问题。

（9）系统出现OVC报警

因为伺服电动机的U、V相电流由伺服单元检测，送到系统的轴控制板处理，因此伺服单元上无报警显示，主要检查电动机和伺服单元。

解决办法：

①电动机线圈是否烧坏，用绝缘表测绝缘，应为无穷大；如果电阻很小，则电动机坏。

②电动机动力线是否绝缘不好。

③主回路的晶体管模块是否不良。

④控制板的驱动回路或检测回路有故障。(www.xing528.com)

⑤伺服电动机与伺服单元不匹配，或电动机代码设定错误。

⑥系统轴控制板故障，可通过交换相同型号的轴通路来判断，即指令线和电动机动力线同时互换。

3.交流C系列、α系列SVU、SVUC伺服单元

（1）高电压报警（LED显示1）

控制板检测到主回路直流侧高电压，可能输入电压太高，或检测回路故障。

解决办法：

①检查三相交流200V是否太高。

②检查整流桥是否正常。

③更换报警检测模板（插在大板上）。

④将整个伺服单元送FANUC公司修理。

（2）低电压报警（LED显示2）

控制板上+5V、+24V、+15V、-15V，至少有一个电压低。

解决办法：

①检查控制板上的熔丝是否烧坏。

②用万用表测量电压是否正常，如果异常，更换电源板（C系列）或将伺服单元送FANUC公司修理。

（3）直流低电压报警（LED显示3）

直流300V太低，一般发生在伺服单元吸合的瞬间，用万用表查不到。

解决办法：

①检查伺服单元左上角的开关是否在ON位置。

②检查主回路的整流桥、晶体管模块、大电容、白色检测电阻、接触器是否都正常。

③检查外部放电电阻及其热开关是否正常。

④检查各个接线是否松动。

⑤更换报警检测模板。

（4）放电回路异常（LED显示4）

放电回路（放电三极管、放电电阻、放电驱动回路）异常，经常是由短路引起。

解决办法：

①检查主回路的IPM模块、放电三极管、放电电阻、二极管、电容等是否有异常。

②如果有外接放电电阻，检查其阻值是否正常。

③检查伺服电动机是否正常。

（5）放电回路过热（LED显示5）

内部放电电阻、外部放电电阻或变压器的热保护开关跳开。

解决办法：

①检查内部放电电阻上的热保护开关是否断开（与放电电阻捆在一起）。

②检查外部放电单元的热开关是否断开。

③检查变压器的热保护开关是否断开。

④如果无外接放电电阻或变压器热开关，检查RC-R1和TH1-TH2是否短接（应短接）。

（6）动态制动回路故障（LED显示7）

由于动态制动需要接触器动作执行，当触点不好时会发生此报警。

解决办法：

①更换接触器（输出用接触器，一般与其他的不在一起）。

②检查系统与伺服单元的连线是否正确。

（7）过电流报警（LED显示8、9、B）

直流侧过电流（8代表L轴，9代表M轴，B代表两轴）。一般情况下，B出现得很少，因为两轴同时坏的可能性很小。

解决办法：

①检查IPM模块是否烧坏，此类报警多数是由于模块短路引起，用万用表二极管挡测U、V、W对+、-的导通压降，如果为0则模块烧坏。可先拆开外壳，然后将固定模块的螺钉拆下，更换模块。

②C系列的有驱动小板（DRV）也要更换，且多数是小板故障。

③如果是一上电就有报警号，则与其他单元互换接口板，如果故障转移，则接口板坏。

④与其他单元互换控制板，如果故障转移，则更换控制板或将控制板送FANUC公司修。

⑤拆下电动机动力线再试（如果是重力轴，必须首先在机床侧做好保护措施，防止该轴下滑），如果报警消失，则可能是电动机或动力线故障。

⑥将单元的指令线和电动机的动力线与其他轴互换，如果电动机反馈线是接到单元的（伺服B型接法），也要对换。如果报警号不变，则是单元外的故障，可用绝缘表查电动机、动力线，用万用表查反馈线、指令线、轴控制板。

⑦检查系统的伺服参数设定是否有误。

（8）IPM报警（LED显示8.、9.、B.）

注意：8或9的右下角有一小点，表示为IPM模块（智能模块，可自行判别是否有异常电流）送到伺服单元的报警。

解决办法：

①SVU1-20（H102）型号伺服单元可能是内部风扇坏了，更换风扇，其他型号无内部风扇。

②如果一直出现报警，更换IPM模块或小接口板，此故障情况一般用万用表不能测出。

③如果与时间有关，应停机一段时间再开，报警消失，则可能是IPM太热，检查是否负载太大。

④将伺服单元的指令线和电动机的动力线与其他轴的互换，如果电动机反馈线是接到单元的（伺服B型接法），也要对换。如果报警号不变，则是单元外的故障，可用绝缘表查电动机、动力线，用万用表查反馈线、指令线、轴控制板。

⑤检查×ESP接线是否有误，如果拔掉该插头后，报警消失，则此接线不正确（出现在机床安装或搬迁时）。

⑥当出现该报警时，以上方法都不能查出，且没有与该单元或轴相同的轴（例如车床的X、Z轴一般都不一样大），不能完全互换，则在互换时，先将电动机动力线不接，如果还没有结果，可接上动力线，将系统的两轴伺服参数对调后再判断。

（9）系统出现过电流（OVC）报警

因为伺服电动机的U、V相电流由伺服单元检测，送到系统的轴控制板处理，因此伺服单元上无报警显示，主要检查电动机和伺服单元。

解决办法：

①电动机线圈是否烧坏，用绝缘表测绝缘，应为无穷大。

②电动机动力线是否绝缘不好。

③主回路的晶体管模块是否不良。

④控制板的驱动回路或检测回路有故障。

⑤伺服电动机与伺服单元不匹配，或电动机代码设定错误。

⑥系统轴控制板故障。可通过交换相同型号的轴通路来判断，即指令线和电动机动力线同时互换。

（10）系统报警显示伺服VRDY OFF。（如FS 0系统为401或403报警，FS16/18/0i为401报警）

系统开机自检后，如果没有急停和报警，则发出×MCON信号给所有轴伺服单元；伺服单元接收到该信号后，接通主控制继电器，送回×DRDY信号；如果系统在规定时间内没有接收到VRDY信号，则发出此报警，同时断开各轴的×MCON信号。因此，上述所有通路都是故障点。

解决办法：

①检查各个插头是否接触不良，包括控制板与主回路的连接。

②检查LED是否有显示，如果没有显示，则是控制板上无电或电源回路坏。

③检查外部交流电压是否都正常，包括三相200V输入（端子R、S、T），单相100V（C系列有，端子100A、100B）。

④检查控制板上各直流电压是否正常，如果有异常，检查控制板上的熔丝及电源回路有无烧坏的地方；如果不能自己修好，可送FANUC公司修理。

⑤仔细观察LED是否变0后（吸合）再断开（变为一横杠），还是根本就不吸合（一直是一横杠不变）。如果是吸合后再断开，则可能是继电器的触点不好，更换继电器；如果是木工机械或粉尘较大的工作环境，基本可判断是继电器的触点不好；如果根本就不吸合，则该单元的继电器线圈或控制板不好或有断线，可通过测继电器的线圈电阻来判断；如果是双轴，则只要有一轴不好就不吸合。

⑥观察所有伺服单元的LED上是否有其他报警号，如果有，则先排除这些报警。

⑦如果是双轴伺服单元，则检查另一轴是否未接、接触不好或伺服参数封上了（0系统为8X09#0，16/18/0i为2009#0）。

⑧检查×ESP是否异常，将×ESP插头拔下，用万用表测量两端应短路。如果为开路，则急停回路有故障。

⑨检查R1、RC及TOH1、TOH2回路是否断开，正常都应该短接或短路。

⑩检查端子设定是否正确。例如S1——ON：TYPE B，OFF：TYPE A（TYPE A为电动机的编码器反馈接到系统的轴控制板上，TYPE B为电动机的编码器反馈接到伺服单元上）；S2——ON：SVUC，OFF：SVU；S3，S4——ON：内藏式放电单元，其他为不同类型的放电单元。

如果以上都正常，则为CN1指令线或系统轴控制板故障。

4.交流α系列SVM伺服单元

（1）风扇报警（LED显示1 ALM）

风扇过热，或风扇太脏、损坏。

解决办法：

①观察风扇是否有风（在伺服单元的上方），如果没风或不转，拆下观察扇叶是否有较多油污，用汽油或酒精清洗后再装上；如果还不行，更换风扇。

②更换小接口板。

③拆下控制板，用万用表测量由风扇插座处到CN1（连接小接口板）的电路是否有断线。

（2）DC LINK低电压（LED显示2 ALM）

伺服单元检测到直流300V电压太低，是整流电压或外部交流输入电压太低，或报警检测回路故障。

解决办法：

①测量三相交流电压是否正常（因为直流侧由于有报警，MCC已断开，只能从MCC前测量）。

②测量MCC触点是否接触不良。

③主控制板上的检测电阻是否烧断。

④更换伺服单元。

（3）电源单元低电压（LED显示5 ALM）

伺服单元检测到电源单元电压太低，是控制电源电压太低或检测回路故障。

解决办法：

①测量电源单元的三相交流电压是否正常（因为直流侧由于有报警，MCC已断开，只能从MCC前测量）。

②测量MCC触点是否接触不良。

③主控制板上的检测电阻是否烧断。

④更换电源单元或伺服单元。

（4）异常电流报警（LED显示8、9、A、B、C、D、E）

伺服单元检测到有异常电流，可能是主回路有短路、驱动控制回路异常，或检测回路故障。8为L轴、9为M轴，A为N轴、B为L、M两轴、C为L、N两轴，D为M、N两轴、E为L、M、N三轴。

解决办法：

①检查IPM模块是否烧坏，此类报警多数都是由于模块短路引起，用万用表二极管挡测对应的轴U、V、W对+、-的导通压降，如果为0，则模块烧坏。可先拆开外壳，然后将固定模块的螺钉拆下，更换模块。

②如果是一上电就有报警号，与其他单元互换接口板，如果故障转移，则接口板坏。

③与其他单元互换控制板，如果故障转移，则更换控制板或将控制板送FANUC修理。

④拆下电动机动力线再试（如果是重力轴，要首先在机床侧做好保护措施，防止该轴下滑），如果报警消失，则可能是电动机或动力线故障。

⑤将单元的指令线和电动机的动力线与其他轴的互换，如果电动机反馈线是接到单元的（伺服B型接法），也要对换；如果报警号不变，则是单元外的故障，可用绝缘表查电动机、动力线，用万用表查反馈线、指令线、轴控制板是否有断线。

⑥检查系统的伺服参数设定是否有误。

⑦如果与时间有关，当停机一段时间再开，报警消失，则可能是IPM太热，检查是否负载太大。

⑧当出现该报警时，以上方法都不能查出，且没有与该单元或轴相同的轴（例如车床的X、Z轴不一样大），不能完全互换。这时，先将电动机动力线不接，如果还没有结果，可接上动力线，将系统的两轴伺服参数对调后再判断。

（5）IPM报警（LED显示8.、9.、A.、B.、C.、D.、E.）

注意：8或9等的右下角有一小点，表示为IPM模块（智能模块，可自行判别是否有异常电流）送到伺服单元的报警。8为L轴，9为M轴，A为N轴，B为L、M两轴，C为L、N两轴，D为M、N两轴，E为L、M、N三轴。

解决办法：

①如果一直出现，更换IPM模块或小接口板，此故障情况一般用万用表不能测出。

②如果与时间有关，当停机一段时间再开，报警消失，则可能是IPM太热，检查是否负载太大。

③将单元的指令线和电动机的动力线与其他轴互换，如果电动机反馈线是接到单元的（伺服B型接法），也要对换；如果报警号不变，则是单元外的故障，可用绝缘表查电动机、动力线，用万用表查反馈线、指令线是否断线。将轴控制板交换检查。

④当出现该报警时，以上方法都不能查出，且没有与该单元或轴相同的轴（例如车床的X、Z轴不一样大），不能完全互换。这时，先将电动机动力线不接，如果还没有结果，可接上动力线将系统的两轴伺服参数对调后再判断。

（6）不能准备好系统报警显示伺服VRDY OFF（FSO、16/18/0i为401）

系统开机自检后，如果没有急停和报警，则发出×MCON信号给所有轴伺服单元；伺服单元接收到该信号后，接通主接触器，电源单元吸合；LED由两横杠（--）变为00，将准备好的信号送给伺服单元，伺服单元再接通继电器；继电器吸合后，将×DRDY信号送回系统，如果系统在规定时间内没有接收到×DRDY信号，则发出此报警，同时断开各轴的×MCON信号。因此，上述所有通路都是故障点。

解决办法：

①检查各个插头是否接触不良，包括控制板与主回路的连接以及电源单元与伺服单元、主轴单元的连接。

②检查LED是否有显示，如果没有显示，则是板上不能通电或电源回路坏；检查电源单元输出到该单元的24V是否正常，检查控制板上的电源回路是否烧坏；如果自己不能修好，将该单元送FANUC公司修理。

③检查外部交流电压是否都正常，包括电源单元三相200V输入（端子R，S，T）、单相200V输入。

④检查控制板上各直流电压是否正常，如果有异常，检查板上的熔丝及板上的电源回路有无烧坏的地方；如果不能自己修好，可送FANUC公司修理。

⑤仔细观察电源单元LED是否变00后（吸合）再断开（变为两横杠），还是根本就不吸合（一直是两横杠不变）。如果是吸合后再断开，则可能是电源单元故障，在后面主轴部分有介绍；如果根本就不吸合，则可能是接线有断线或电源单元有问题，仔细检查各单元之间的连线。

⑥检查电源单元的急停×ESP和×MCC回路（如果这两回路有问题也是两横杆不变），×ESP应为短路，×MCC应与接触器的线圈串联接到交流电源上。

⑦仔细观察单元的LED在变00后（吸合）所有伺服单元的一个横杆是否变为0，还是根本就不吸合（一直是一横杠不变）。如果是双轴或三轴，则只要有一轴不好就不吸合；如果有一个轴一直不吸合，则可判断为该伺服单元的故障，检查该单元的继电器并更换；如果更换继电器还不能解决，则更换伺服单元的接口板。

⑧观察所有伺服单元的LED上是否有其他报警号，如果有，则先排除这些报警。

⑨如果是双轴伺服单元，则检查另一轴是否未接、接触不好或伺服参数封上了（FS 0系统为8X09#0，FS 16/18/0i为2009#0）。

⑩检查S1、S2设定是否正确。S1、S2设定如下：S1-TYPEA、S2-TYPEB。

如果以上都正常，则为CN1指令线或系统轴控制板故障。