由于TinyOS并不自带调试工具，因此在TinyOS下进行程序开发时需要借助第三方的调试工具进行程序调试。GDB是GNU开源组织发布的一个强大的UNIX下的程序调试工具。与VC、BCB等IDE的调试方式不同，GDB虽然没有图形化的调试界面，却有着更强大的功能。
Ddd（Data Display Debugger）是命令行调试程序，如GDB、DBX、WDB、Ladebug、JDB、XDB、Perl Debugger或Python Debugger的可视化图形前端。它特有的图形数据显示功能（Graphical Data Display）可以把数据结构按照图形的方式显示出来。接下来，将具体讲解如何结合命令行调试工具GDB和可视化前端ddd这两个工具来进行TinyOS程序的调试工作。
（1）nesC名称到C名称的映射关系
ncc将nesC代码转换为C代码后，nesC中的类型、变量和函数名称是不会发生变化的，除非和nesC的关键字相同。在这种情况下需要在名字前面加上前缀“_nesc_keyword_”，比如，组件AA就变为“__nesc_keyword_AA”。nesC代码与C代码的具体映射关系如下：
模块M中的变量X映射为M$X，变量的名字不发生改变；
模块M中的函数F映射为M$F；
模块M中的命令或者事件C映射为M$C；
模块M中的接口I的命令或者事件C被映射为M$I$C。
（2）用gdb/ddd调试nesC代码
gdb现在还没有特定的nesC模式。但是，在gdb中可以有效地调试通过ncc编译器产生的C代码，C代码中包含#line，所以对nesC代码的单步跟踪可以显示正确的nesC源代码，可以根据nesC组件的名称和行号设置断点。但是变量、函数、命令和事件的名称就不是这么简单了。如果你想要引用他们中的任何一个就必须使用他们在产生的C代码中的名称，在调试中读者要注意这一点。
gdb是命令行调试工具，要输入的字符比较多，调试起来比较麻烦。为了方便，可以采用ddd辅助调试。它是命令行调试工具的图形化前端，能够提供更友好的用户功能和界面，而且更容易设定调试会话。
我们在Linux环境下安装了TinyOS。使用gdb/ddd调试BlinkTask应用的步骤如下。
1）编译欲调试的TinyOS应用程序，把将目标映像下载到节点上。
注意，调试时上面的命令中要加debug参数。
输出信息：
2）从互联网上下载msp430-gdbproxy。它是JTAG和gdb之间连接的桥梁。在msp430-gdbproxy文件存放的路径下输入：
输出信息：(www.xing528.com)
3）建立新的终端，在应用程序二进制文件所在的目录下（apps/Tutorials/BlinkTask/build/telosb）输入：
该命令启动ddd，使用msp430-gdb作为调试软件。
ddd由三个主要的窗口构成。
●数据窗口：显示被调试程序的当前数据。
●源代码窗口：显示调试程序的源代码。
●调试控制台：输入调试命令，显示调试信息。
除了三个主要的窗口外，还有其他一些可选的窗口。
●命令工具：提供了经常使用的命令。
●机器码窗口：显示当前的机器码，通常在源代码窗口之下。
●执行窗口：显示调试程序的输入和输出。
启动ddd后，通过菜单栏的file→open source，打开BlinkTaskC文件，BlinkTaskC的源代码会显示在源代码窗口中。要在Timer0.fired处设置断点，只需要把鼠标移到源代码窗口中Timer0.fired所在的行，单击右键选择set breakpoint，就会在对应的行看到一个红色的stop标志，表示断点设置成功。要使程序运行到断点处，单击浮动命令工具的cont按键，经过一小段时间，在断点所在行出现一个小箭头，表示程序已运行到断点处。在工具栏中输入BlinkTaskC$state，单击Display就会在数据窗口中显示变量state的值。如图9-1所示。
图9-1 ddd调试截图
（4）仿真环境下调试
TOSSIM是TinyOS传感器网络的离散事件仿真器，它为用户提供了一个可控制和可重复的调试、检验和分析代码的仿真环境。TOSSIM在PC环境上运行，用户可以通过gdb和其他的相关工具调试TinyOS代码。
TinyViz是TOSSIM的图形用户调试接口，它能够可视化地与TinyOS应用程序进行交互，更方便地跟踪TinyOS应用的执行。有关TOSSIM和TinyViz，有兴趣的读者可以阅读参考文献。
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