常规PID参数设置的实用经验

1.负反馈

自动控制理论也被称为负反馈控制理论。首先检查系统接线，确定系统的反馈为负反馈。例如电动机调速系统，输入信号为正，要求电动机正转时，反馈信号也为正（PID算法时，误差=输入-反馈），同时电动机转速越高，反馈信号越大。其余系统同此方法。

2.PID一般表达式

PID模拟算法：

PID数字算法：

式中 K_p——比例增益；

T_i——积分时间常数；

T_d——微分时间常数；

e（t）——输入误差；

T_s——数字PID运算的采样周期。

PID调节器要调节的就是K_p、T_i、T_d这三个参数。

3.PID调试一般原则

1）在输出不振荡时，增大比例增益K_p；

2）在输出不振荡时，减小积分时间常数T_i；

3）在输出不振荡时，增大微分时间常数T_d。(www.xing528.com)

4.PID调试一般步骤

（1）确定比例增益K_p

确定比例增益K_p时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令T_i=∞，T_d=0，使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%～70%，由0逐渐加大比例增益K_p，直至系统出现振荡；再反过来，从此时逐渐减小比例增益K_p，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益K_p，设定PID的比例增益K_p为当前值的60%～70%。比例增益K_p调试完成。

（2）确定积分时间常数T_i

比例增益K_p确定后，设定一个较大的积分时间常数T_i的初值，然后逐渐减小T_i，直至系统出现振荡，之后再反过来，逐渐加大T_i，直至系统振荡消失。记录此时的T_i，设定PID的积分时间常数T_i为当前值的150%～180%。积分时间常数T_i调试完成。

（3）确定微分时间常数T_d

微分时间常数T_d一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定K_p和T_i的方法相同，取不振荡时的30%。

（4）系统投入自动，再对PID参数进行微调，直至满足要求

5.调节系统中PID经验数据

在PID控制器参数的工程整定中，各种不同调节系统的K_p、T_i、T_d参数经验数据值可以参照以下：

1）温度：K_p=20%～60%，T_i=180～600s，T_d=3～180s；

2）压力：K_p=30%～70%，T_i=24～180s；

3）液位：K_p=20%～80%，T_i=60～300s；

4）流量：K_p=40%～100%，T_i=6～60s。