简易机械手PLC控制系统安装与调试

1.训练目标

1）能够正确设计简易机械手控制的PLC程序。

2）能正确输入和传输PLC控制程序。

3）能够独立完成简易机械手控制线路的安装。

4）按规定进行通电调试，出现故障时，应能根据设计要求进行检修，并使系统正常工作。

2.训练步骤与内容

（1）设计PLC程序

1）分配PLC输入、输出端。

2）配置PLC状态软元件。

3）根据控制要求，画出机械手自动运行状态转移图。

4）设计系统初始化与状态转移控制程序。

5）设计主控程序。

6）设计自动运行程序。

7）设计回原点控制程序。

（2）输入PLC程序。

1）输入图6-23所示的初始化与步进控制程序。(www.xing528.com)

2）输入图6-25所示的主控程序。

3）输入图6-26所示的自动运行控制程序。

4）输入图6-27所示的回原点控制程序。

（3）系统安装与调试

1）根据PLC输入、输出端I/O分配画出PLC接线图。

2）按PLC接线图接线。

3）连接PLC，将PLC机械手控制程序下载到PLC。

4）拨动PLC的RUN/STOP开关，使PLC处于运行模式。

5）按下停止按钮，观察状态元件S10～S17的状态。观察PLC的所有输出点的状态。

6）按下回原点，按钮SB3，系统回原点。

7）按下起动按钮SB1，观察自动运行状态的变化，观察PLC的所有输出点的变化。

8）切换选择开关X4为ON，按下起动按钮，观察单周运行状态变化。

9）按下停止按钮SB2，让机械手在任意位置停止。

10）按下回原点按钮SB3，观察PLC的所有输出点的变化，观察回原点工作过程。