【摘要】：控制要求如图6-21所示，简易机械手由气动爪、水平移动机械手、垂直移动机械手、阀岛、水平移动限位开关、垂直限位开关、V80系列PLC、电源模块、按钮模块等组成。水平机械手处于右端极限位。2）停止状态下按下回原点按钮，机械手回原点。左移到位，垂直移动机械手下降。4）如果是自动循环运行，以上流程结束后，再自动重复步骤3开始的流程。自动运行的状态转移图1）PLC软元件分配①PLC外接元件名称、符号、作用见表6-4。
（1）控制要求
如图6-21所示，简易机械手由气动爪、水平移动机械手、垂直移动机械手、阀岛、水平移动限位开关、垂直限位开关、V80系列PLC、电源模块、按钮模块等组成。
图6-21 简易机械手
机械手的原点位置：
垂直移动机械手在垂直方向处于上端极限位。
水平机械手处于右端极限位。
气动爪处于放松状态。
1）按下停止按钮，机械手停止。
2）停止状态下按下回原点按钮，机械手回原点。
3）回原点结束后按下起动按钮，垂直移动机械手下移，到位后，夹紧工件，垂直移动机械手上移。上移到位，水平移动机械手左移。左移到位，垂直移动机械手下降。下降到位，放松工件，垂直移动机械手上升。上升到位后，水平移动机械手右移，右移到位，完成一次单循环。
4）如果是自动循环运行，以上流程结束后，再自动重复步骤3开始的流程。
（2）自动运行的状态转移图
1）PLC软元件分配
①PLC外接元件名称、符号、作用见表6-4。(www.xing528.com)
表6-4 元件名称、符号、作用
②PLC输入、输出I/O分配见表6-5。
表6-5 输入、输出I/O分配
③其他软元件分配见表6-6。
表6-6 其他软元件分配
（续）
2）根据控制要求设计自动运行的状态转移图如图6-22所示。
图6-22 自动运行的状态转移图
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