如何使用上位机软件？

双击上位机软件Lobt_Servo_Control exe，打开软件，其界面如图6-7和图6-8所示。

图6-7　软件界面图

图6-8　上位机界面

1.界面介绍

（1）全局操作窗口，如图6-9所示。

图6-9　全局操作窗口

（2）偏差操作窗口，如图6-10所示。

图6-10　偏差操作窗口

（3）舵机图标选择窗口，如图6-11所示。

（4）舵机滑块功能窗口，如图6-12所示。

图6-11　舵机图标选择窗口

图6-12　舵机滑块功能窗口示意图

由图6-12可知，舵机滑竿可随意拖动（默认为中位1500），范围为500～2500。滑竿滑动时，P值也会随之变化。P值可以直观地显示出舵机此时的转动位置。在仿蛛机器人的制作中，由于一些安装时产生的误差，有时需要对舵机进行一些微调，那么微调的时候就需要用到调节偏差这个功能。

温馨提示：

①尽量不要快速拖动滑竿，以免舵机堵转；

②需要微调时，可单击滑块的空白区域，即可实现5个P值的微调。

图6-12中，B表示舵机偏差（默认为0），即舵机的相对位置范围为-100～100。仿蛛机器人每个舵机的偏差调节完毕后，请单击“导入偏差”按钮，偏差就会被下载到控制板内了。如果以后想要修改偏差的话，就单击“读取偏差”，偏差会自动显示在界面上，如图6-13所示，此时可以手动更改，更改完毕后，可以再次将偏差下载到控制板。(www.xing528.com)

图6-13　偏差显示截图

总结：正是因为有P值和B值的存在，所以舵机的实际位置应该是P+B。#表示几号舵机，P表示舵机的位置，T表示舵机运行到该位置的时间。

（5）动作组下载及调用窗口，如图6-14所示。

（6）文件操作窗口，如图6-15所示。

图6-14　动作组下载及调用窗口

图6-15　文件操作窗口

2.单个舵机调试

（1）控制板连上电脑以后，界面的指示灯会变成绿色（见图6-16），表示连接成功。

（2）确保7.4 V锂电池的电压不低于6.4 V（7.4 V的锂电池充满电是8.4 V，请务必确保电压不低于6.4 V，最好是满电状态）。

（3）如果使用的是LDX-218舵机或者LDX-227舵机，那么将图6-17所示的跳线帽拔掉或者半插，这时控制板正极可以直接接上7.4 V锂电池供电。如果使用的是别的种类的标准舵机，请插好跳线帽。控制板的正极如果用锂电池供电的话，则需要串联1个降压芯片。

图6-16　界面指示灯显示截图

图6-17　跳线帽插入状态图

（4）拉动舵机滑竿，舵机就会随着滑竿的移动而转动。

（5）分别置于500，1000，1500，2000，2500的位置，依次再添加动作，可更改时间T值。

“在线运行”，看看舵机的转动效果。

“保存动作组”可以将这个动作组保存下来，自己命名文件名即可。

重启软件，单击“打开动作组”，即可打开刚刚保存的那个文件。