仿蛛机器人单腿装配详解

单腿装配是仿蛛机器人装配环节中最重要的一环，也是最复杂的一环，完成了单腿装配后，余下的装配工作就变得简单易行。因而下面将重点介绍单腿装配的方法步骤和注意事项。

在组装仿蛛机器人之前，先备好单腿节零件板，如图4-31所示。

图4-31　单腿节零件板

备好相应材料和工具以后，即可进行下述装配工作：

第一步，将一个备好的舵机安装到小腿干零件上。这是因为仿蛛机器人的小腿部需要有一个舵机和其相连，于是可先备好舵机，并从图4-31所示单腿节零件板中选中小腿干零件，然后将舵机准确地安装在小腿干对应的定位孔之中，用2 mm的螺钉锁紧固定，再在远端用连接铜柱进行连接，以保证所需的小腿干的刚度。需要注意的是：安装过程中应确保舵机轴位置的正确无误。装配结果如图4-32所示。

第二步，找出仿蛛机器人的大腿干零件，按图4-33所示位置关系摆好，准备下步对红框部分进行装配。

图4-32　将舵机装配在小腿干上

图4-33　大腿干的装配关系

第三步，将在第一步装配中已完成的小腿干与大腿干红框部分相应部位对齐，然后拧上螺钉固定好，所得装配结果如图4-34所示。

第四步，再拿出一个舵机，并固定好舵盘，如图4-35所示。

图4-34　大腿干与小腿干部分的安装效果图

图4-35　固定好舵盘的舵机

第五步，按图4-36所示情况将上述已装配好的两个部件排布整齐，准备装配。

第六步，将舵机部分和大腿干部分进行装配，所得装配结果如图4-37所示。

图4-36　待下步装配的两个部件(www.xing528.com)

图4-37　舵机与大腿干装配效果

第七步，接下来安装舵机固定支架，安装结果如图4-38所示。

第八步，将已经装配好的舵机固定支架和已装配好的大腿干部件进行连接，在左边舵机和舵机框架上连接紧固螺钉，装配结果如图4-39所示。

图4-38　舵机固定支架装配效果

图4-39　舵机固定支架和大腿干部件装配效果

第九步，接着安装髋关节驱动舵机，然后再将左边的舵机和舵机框架相互用螺钉固定，其装配结果如图4-40所示。

第十步，在髋关节舵机上安装卡位舵盘，如图4-41所示。

图4-40　髋关节驱动舵机与大腿部件装配效果

图4-41　给髋关节驱动舵机装上舵盘

第十一步，将经上述装配步骤装配好的大腿整体部分和仿蛛机器人躯干底板相连，用螺钉将髋关节驱动舵机的舵盘和机器人躯干底板相互固定，其装配结果如图4-42所示。

第十二步，将舵机输出头和仿蛛机器人的躯干盖板用螺钉相互连接，即可将整个大腿干部件固定在仿蛛机器人的躯干上，其装配结果如图4-43所示。

图4-42　髋关节驱动舵机的舵盘和机器人躯干底板连接情况

图4-43　大腿干部件与仿蛛机器人躯干盖板连接情况