在仿蛛机器人的设计与制作过程中，如何改善性能、降低成本是一个十分艰巨的问题。由于仿蛛机器人的关节多、自由度多，需要用到大量的驱动电机（小型仿生机器人的关节驱动可用舵机），而电机的性能特点、控制方式、市场售价往往并不一致，因而如何正确选择满足仿蛛机器人运动要求、但价格又很亲民的电机极为重要。本节主要介绍如何通过简单分析，来选用物美价廉的电机，从而降低仿蛛机器人的制作成本。
图2-101是仿蛛机器人单腿结构造型图，此时，腿部末端执行机构与连接板组件相互垂直，舵机受力最大。因此应以该时刻舵机对应的受力来选用舵机，这样才能保证机器人在各个时刻的受力需求。静止时，机器人依靠舵机进行支撑，一个600 g左右的六足机器人，单腿需要100 g左右的力来支撑，由于力矩T=F×L，当L=4 cm时，T=0.4 kg·cm，但这只是静止时机器人受力均匀时的对应情况。考虑到机器人在运动过程中少有可能出现六条腿同时着地的情况，因此各腿实际受力将有所增加。如：仿蛛机器人采用三角步态行走时，任一时刻至多有三条支撑腿，这样对应的力矩T=0.8 kg·cm。选用舵机时，从保证安全使用的角度出发，可以选用安全系数为2，则力矩T=1.6 kg·cm。
基于上述分析，并兼顾成本因素，决定采用能够满足仿蛛机器人运动要求、且控制性能较好的辉盛MG996R型号舵机（见图2-102）。该舵机性价比较高，使用简单，安装方便，其安装可分为两种形式，当转轴竖直放置时，采用矩形槽和螺丝安装；当转轴水平放置时，可以采用卡槽安装。在实际使用中，需要根据切割材料的种类和切割设备的参数做出适当调整。另外，辉盛MG996R型号舵机的安装孔位见图2-103。
图2-101 仿蛛机器人 单腿结构造型图
图2-102 辉盛MG996R 型号舵机
该舵机具体参数如下：
尺寸：40.8 mm×20 mm×38 mm
重量：55 g
速度：0.20 s/60°（4.8 V）；0.19 s/60°（6.0 V）
扭矩：13 kg·cm（4.8 V）；15 kg·cm（6.0 V）(www.xing528.com)
电压：4.8～7.2 V
空载工作电流：120 mA
堵转工作电流：1450 mA
响应脉宽时间：≤5 μs
角度偏差：回中误差0°，左右各45°误差≤3°
齿轮：5级金属齿轮组
连接线长度：300 mm
安装好舵机的仿蛛机器人腿部如图2-104所示。
图2-103 舵机的安装孔、槽尺寸
图2-104 安装好舵机的仿蛛机器人腿部
免责声明：以上内容源自网络，版权归原作者所有，如有侵犯您的原创版权请告知，我们将尽快删除相关内容。
