【摘要】：躯干部分是仿蛛机器人的主体部分，起到了连接腿部、搭载控制板和电池的作用。仿蛛机器人机身零件的设计是在腿部设计之后进行的，为了得到最佳的设计效果，需认真考虑机身厚度是否会限制腿部零件得活动空间。在仿蛛机器人中，若两个定位孔之间的距离太近，会导致两条腿运动时出现干涉现象；若距离太远，又不容易获得美观的外形和流畅的步态，所以躯干部分的设计是非常重要的一个环节。图2-100仿蛛机器人三维实体模型
躯干部分是仿蛛机器人的主体部分，起到了连接腿部、搭载控制板和电池的作用。仿蛛机器人机身零件的设计是在腿部设计之后进行的，为了得到最佳的设计效果，需认真考虑机身厚度是否会限制腿部零件得活动空间。机身零件设计工作最主要的问题是舵盘安装孔的定位是否准确。在仿蛛机器人中，若两个定位孔之间的距离太近，会导致两条腿运动时出现干涉现象；若距离太远，又不容易获得美观的外形和流畅的步态，所以躯干部分的设计是非常重要的一个环节。
1.躯干上安装板的设计
仿蛛机器人上安装板的主要尺寸包括舵盘安装尺寸、上下板连接孔尺寸、控制器安装孔尺寸和线孔尺寸。上安装板的设计效果如图2-97所示。
2.下安装板设计
下安装板的主要尺寸包括轴承安装尺寸和上下板连接孔尺寸，下安装板与上安装板外形相同，其设计效果如图2-98所示。
仿蛛机器人的三维模型如图2-99（a）、（b）、（c）所示。
图2-97 上安装板(www.xing528.com)
图2-98 下安装板
图2-99 仿蛛机器人三维模型图
仿蛛机器人躯干部分的设计完成后，机器人的三维模型设计就已基本完成，在三维软件中将各个零部件调入并进行装配后，稍加渲染，可得仿蛛机器人的三维模型如图2-100所示。
图2-100 仿蛛机器人三维实体模型
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