应用举例：PID指令在控制系统中的优化

下面以图5-51所示的恒压供水控制为例来说明PID指令的应用。

1.确定PID控制回路参数表的内容

在编写PID控制程序前，首先要确定PID控制回路参数表的内容，参数表中的给定值SP_n、增益值K_c、采样时间T_s、积分时间T_i、微分时间T_d需要在PID指令执行前输入，来自压力传感器的过程变量值需要在PID指令执行前转换成标准化数值并存入过程变量单元。参数表中的变量值要根据具体情况来确定，还要在实际控制时反复调试以达到最佳控制效果。本例中的PID控制回路参数表的值见表5-67，因为希望水箱水压维持在满水压的70%，故将给定值SP_n设为0.7，不需要微分运算，将微分时间设为0。

表5-67 PID控制回路参数表的值

2.PID控制程序

恒压供水PID控制程序如图5-55所示。(www.xing528.com)

在程序中，网络1用于设置PID控制回路的参数表，包括设置给定值SP_n、增益值K_c、采样时间T_s、积分时间T_i和微分时间T_d；网络2用于将模拟量输入AIW0单元中的整数值转换成0.0～1.0之间的标准化数值，再作为过程变量值PV_n存入参数表的VD100单元，AIW0单元中的整数值由压力传感器产生的模拟信号经PLC的A-D（模-数）转换模块转换而来；网络3用于启动系统从参数表取变量值进行PID运算，运算输出值M_n存入参数表的VD108单元；网络4用于将VD108中的标准化输出值（0.0～1.0）按比例转换成相应的整数值（0～32000），再存入模拟量输出AQW0单元，AQW0单元的整数经D-A（数-模）转换模块转换成模拟信号，去控制变频器工作频率，进而控制水泵电动机的转速来调节水压。

图5-55 恒压供水的PID控制程序

图5-55 恒压供水的PID控制程序（续）