IST指令的控制编程技巧与应用注意事项

IST（FNC60）指令是初始化状态指令，可以用最少的顺控程序实现复杂的控制程序。在步进梯形图控制程序中，该指令可对初始状态和特殊辅助继电器进行自动设置。指令表现形式如图3-17所示。

图3-17 IST指令表现形式

指令中[S•]为指定操作方式输入的首元件编号，图3-17中[S•]的具体分配见表3-6。

表3-6 操作方式分配表

注：1.表中这些地址分配是自动分配。

2.输入X0～X4必须用旋转选择开关，以保证这组输入中不可能有两个输入同时为ON。

3.选择模式开关不需要全部使用，但不使用的开关，应设置为空号（不能作其他用途）。

IST指令使用注意事项：

1）本指令只能使用1次。

2）当IST指令有效后，它自动将S0定义为手动初态、S1定义为回原点初态、S2定义为自动方式初态。(www.xing528.com)

3）若不用IST指令，状态S10～S19（用于回原点）可作通用状态。只是在这种情况下，仍需将S0～S9作为初始化状态，只是S0～S2的用途是自由的。

4）编程时，IST指令必须写在STL指令之前，即在S0～S2出现之前。

IST指令涉及设备的操作方式，大致分为手动和自动方式，它们各自的运行方式如下：

任务9控制要求巾的程序用IST指令编程方案如下。

1)I/O分配见表3-7。

表3-7 机械手控制系统I/O分配表

2）用IST指令编写机械手参考程序如图3-18所示。

图3-18 应用IST指令编写机械手控制系统参考程序