【摘要】：焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜组成。弧焊机器人多采用气体保护焊方法，通常的晶闸管式、逆变式、波形控制式、脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上进行电弧焊。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）筹部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。图6.2熔化极气体保护焊机器人基本构成
焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。弧焊机器人多采用气体保护焊方法（MAG、MIG、TIG），通常的晶闸管式、逆变式、波形控制式、脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上进行电弧焊。由于机器人控制柜采用数字控制，而焊接电源多为模拟控制，所以需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）筹部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。
图6.2所示为熔化极气体保护焊焊接机器人基本构成，其中各个部分分别为：机器人本体1、防碰撞传感器2、焊枪把持器3、焊枪4、焊枪电缆5、送丝机构6、送丝管7、焊接电源8、功率电缆（＋）9、送丝机构控制电缆10、保护气软管 11、保护气流量调节器 12、送丝盘架 13、保护气瓶 14、冷却水冷水管 15、冷却水回水管 16、水流开关17、冷却水箱18、碰撞传感器电缆19、功率电缆（一）20、焊机供电一次电缆21、机器人控制柜NX100 22、机器人示教盒（PP）23、焊接指令电缆（I/F）24、机器人供电电缆25、（26）机器人控制电缆26、（27）夹具及工作台27。(www.xing528.com)
图6.2 熔化极气体保护焊机器人基本构成
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