小车自动往返运动的控制实例

例7-6现有一套送料小车系统，分别在工位一、工位二、工位三这三个地方来回自动送料，小车的运动由一台交流电动机进行控制。在三个工位处，分别装置了三个传感器SQ1、SQ2、SQ3用于检测小车的位置。在小车运行的左端和右端分别安装了两个行程开关SQ4、SQ5，用于定位小车的原点和右极限位点。其结构示意图，如图7-38所示。

图7-38 结构示意图

1.控制要求

1）当系统上电时，无论小车处于何种状态，首先回到原点准备装料，等待系统的启动。

2）当系统的手/自动转换开关打开自动运行挡时，按下启动按钮SB1，小车首先正向运行到工位一的位置，等待10s卸料完成后正向运行到工位二的位置，等待10s卸料完成后正向运行到工位三的位置，停止5s后接着反向运行到工位二的位置，停止5s后再反向运行到工位一的位置，停止5s后再反向运行到原点位置，等待下一轮的启动运行。

3）当按下停止按钮SB2时，系统停止运行，如果电动机停止在某一工位，则小车继续停止等待；当小车正运行在去往某一工位的途中，则当小车到达目的地后再停止运行。再次按下启动按钮SB1后，设备按余下的流程继续运行。

4）当系统按下急停按钮SB5时，小车立即要求停止工作，直到急停按钮取消时，系统恢复到当前状态。

5）当系统的手/自动转换开关SA1打到手动运行挡时，可以通过手动按钮SB3、SB4控制小车的正/反向运行。

2.PLC原理图

根据控制要求，绘制PLC控制原理图，如图7-39所示。

3.分配I/O分配表

根据PLC控制原理图，分配PLC控制的I/O分配表，见表7-4。

图7-39 PLC控制原理图(www.xing528.com)

表7-4 I/O分配表

4.功能图

根据控制要求，分析绘制控制功能图，如图7-40所示。

5.编写程序

根据功能图，编写程序梯形图，如图7-41所示。

图7-40 控制功能图

图7-41 梯形图

图7-41 梯形图（续）

图7-41 梯形图（续）