工业机器人离线编程软件简介

1.Robotmaster

Robotmaster来自加拿大，几乎支持市场上绝大多数工业机器人品牌（KUKA，ABB，FANUC，Yaskawa，Staubli，Aubo，Comau，Epson，GSK，MItsubishi，Panasonic……），是目前常用的离线编程软件。Robotmaster界面如图7-28所示。

图7-28　Robotmaster界面

（1）功能：Robotmaster在Mastercam中无缝集成了工业机器人编程、仿真和代码生成功能，提高了工业机器人编程速度。

（2）优点：可以按照产品数据模型生成程序，适用于切割、铣削、焊接、喷涂等；具有独家的优化功能，运动学规划和碰撞检测非常精确；支持外部轴系统（直线导轨系统、旋转系统），并支持复合外部轴组合系统。

（3）缺点：暂时不支持多台工业机器人同时模拟仿真（也就是说只能做单个工作站）。

2.Robcad

Robcad是西门子旗下的软件，较庞大，主要用于生产线仿真，支持离线点焊，支持多台工业机器人仿真，支持非工业机器人运动机构仿真，支持精确的节拍仿真。Robcad主要应用于产品生命周期中的概念设计和结构设计这两个前期阶段。其界面如图7-29所示。

图7-29　Robcad界面

Robcad的主要特点：与主流的CAD软件（如NX、CATIA、I-DEAS）无缝集成，实现工具工装、工业机器人和操作者的三维可视化，从而对制造单元、测试及编程进行仿真。

3.DELMIA

DELMIA是达索旗下的CAM软件，其界面如图7-30所示。DELMIA有六大模块，其中Robotics解决方案涵盖汽车领域的发动机、总装和白车身（body in white），航空领域的机身装配、维修维护，以及一般制造业的制造工艺。

图7-30　DELMIA界面

DELMIA的工业机器人模块Robotics，利用其强大的PPR集成中枢（产品-工艺-资源数据协同运作系统），可快速进行工业机器人工作单元建立、仿真与验证，可提供完整的、可伸缩的、柔性的解决方案。(www.xing528.com)

4.RobotStudio

RobotStudio是瑞士ABB公司配套的软件。RobotStudio支持工业机器人的整个生命周期，能非常逼真地模拟机器人生产运行，并模拟优化现有的工业机器人程序。RobotStudio界面如图7-31所示。

图7-31　RobotStudio界面

RobotStudio的优点如下：

（1）可方便地导入各种主流CAD格式的数据，包括IGES、STEP、VRML、VDAFS、ACIS及CATIA等。

（2）AutoPath功能通过使用待加工零件的CAD模型，仅在数分钟之内便可自动生成跟踪加工曲线所需要的工业机器人位置（路径），而这项任务以往常常需要数小时甚至数天。

（3）程序编辑器可生成工业机器人程序，使用户能够在Windows环境中离线开发或维护工业机器人程序，可显著缩短编程时间、改进程序结构。

（4）通过Autoreach可自动进行可到达性分析，能任意移动工业机器人或工件，直到所有要求的位置均可到达，然后较快地完成工作单元平面布置验证和优化。

（5）虚拟示教器是实际示教器的图形显示，其核心技术是Virtual Robot。所有可以在实际示教器上进行的操作都可以在虚拟示教器上完成，因而虚拟示教器是一种非常出色的教学和培训工具。

除此之外，还有路径规划、事件表、碰撞检测、上传和下载机器人程序等功能。

RobotStudio的缺点：只支持ABB品牌的工业机器人，机器人间的兼容性很差。

5.ROBOGUIDE

ROBOGUIDE是FANUC工业机器人配套软件，其界面如图7-32所示。该软件支持机器人系统布局设计和动作模拟仿真，可进行机器人干涉性分析、可达性分析、系统节拍估算、自动轨迹编程等。

图7-32　ROBOGUIDE界面